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人工智能与机器人技术实验室方案(四)

Date: 2020-04-28
Views: 226

 

1.1.  M1协作机器人工作站

产品名称:M1协作机器人工作站

型号:DT-EP-M11000

 

人工智能与机器人技术实验室方案(四)

概述

协作机器人也称人机协作机器人,与传统工业机器人必须用安全保护栏与人隔离不同,它可以和人在共同工作空间中合作、互动,共同完成工作。因此,协作机器人必须具备高安全性、高灵活性和高精度,且满足即插即用、编程简单直观、操作简单,让非专业人员也能快速掌握并使用的特征。一旦发生非预期碰撞,协作机器人就会立即自动停止运行,保护操作人员和周围设备不受伤害。

M1视觉工作站,是面向未来协作机器人集成技术的实验平台。该平台由协作机器人和机器视觉组成,通过Python语言进行开发。工作站适用于工业互联网技术、人工智能技术、可编程控制技术、机器视觉技术等课程。

 

功能特点

(1)     轻量级的工业机器人,易插电即用,随搬随走。无需复杂的安装过程,一步即可连接操作M1;

(2)     一体化整机设计,空间占用小;

(3)     简洁灵巧的机械结构,工作灵活快速;

(4)     标准化的智能接口,开放性的编程语言,实现丰富多样的功能;

(5)     图形化开发的机器视觉,具备多种算子

(6)     多种视觉工艺,支持测量、检测、定位等

(7)     支持多个学科内容,包括自动化、计算机、机电工程等

 

实验项目

序号

实验项目

1

协作机器人系统架构认知

2

协作机器人接口认知

3

协作机器人D-H模型认知

4

伺服与编码器系统认知

5

协作机器人坐标系认知

6

协作机器人运动模式认知

7

M1Studio环境认知

8

协作机器人软件示教与回放

9

协作机器人图形化编程

10

协作机器人Python编程控制

11

M1机器人IO接口电气连接及控制

12

气动手抓气路的连结实验任务

13

M1协作机器人3D打印实现

14

M1协作机器人激光雕刻实现

15

M1协作机器人吸盘抓取实验

16

M1协作机器人夹爪抓取实验

17

M1协作机器人防碰撞检测实验

18

M1协作机器人拖动示教实验

19

Python编程基础

20

以太网通讯基础

21

Python环境下UDP通讯实现

22

Python环境下TCP通讯实现

23

综合集成开发实验

24

机器视觉系统认知

25

相机、镜头、光源选型方法

26

图像预处理方法

27

数字图像处理

28

模板匹配方法

29

脚本编程及通讯实现

 

规格参数

序号

名称

参数

1

M1协作机器人

 

臂长:400mm

负载:1.5kg

协作功能:支持无传感器碰撞检测;支持拖动示教

 

运动范围:

大臂:-90° ~ +90°

小臂:-140° ~ +140°

Z轴:0 ~ 250 mm

末端旋转:-360° ~ +360°

 

最大运动速度:

大小臂关节速度:200°/s

大小臂合成速度:2000 mm/s

Z轴速度:1000 mm/s

 

重复定位精度:0.02 mm

电源:100~240 V, 50/60 Hz

通信:RS-232, Ethernet

I/O:可扩展22路数字输出,24路数字输入,6路ADC输入

 

二次开发:支持DOBOT专有协议栈;支持C/C++,VB.net,Python,Java,Labview,等多种编程语言

 

整机高度:687 mm

底座安装尺寸:230 * 175 mm

可扩展套装: 3D打印模块、激光雕刻模块、机械手爪、堆码吸盘等

2

视觉套件

相机:

有效像素:500万

传感器型号:AR0521

色彩:彩色

像元尺寸:2.2 * 2.2um

帧率/分辨率:31 @2048 *1536

滤光片:650nm

信噪比:>40dB

动态范围:>60dB

快门类型:卷帘曝光

曝光时间:Bayer格式:16μs~1sec;其他格式:28μs~1sec

曝光控制:自动/手动

数据接口:USB3.0

数据格式:Mono 8/10/12,Bayer GR 8/10/10p/12/12p,YUV422_YUYV_Packed,YUV422_Packed,RGB8

镜头接口:C-Mount

外观尺寸:29 * 29 * 30mm

重量:56g

 

镜头:

焦距:12mm

像面最大尺寸:1/1.8”(φ9mm)

光圈:F2.8~F16

视角(DHV):1/1.8”:41.2°,34.4°,23.4°

光学畸变:-0.38%

法兰后焦:17.526mm

最近摄距:0.06m

滤镜螺纹:M27 * 0.5

大小:φ29 * 35.36mm

 

光源:

发光颜色:白色

LED数量:48颗发光二极管

照度:40000 lux

波长:455~457.5nm

工作距离:35-110mm

尺寸规格:内径40mm,外径70mm,高度25mm

灯镜筒外径:Maxφ39mm

重量:0.48kg

 

系统软件:

功能包括:有无/正反检测、颜色/位置判断、定位、2D尺寸测量、ID识别、字符识别等;

提供定位功能:13个,包括快速特征匹配、高精度特征匹配、圆查找、Blob分析、卡尺工具、边缘查找、边缘交点、平行线查找等;

提供测量工具:12个,包括线圆测量、线线测量、圆拟合、直线拟合、像素统计、直方图工具等;

标定工具:6个,包括标定板标定、N点标定、畸变标定等

对位工具:4个,包括相机映射、点集对位等

图像处理工具:14个,包括图像组合、形态学处理、图像滤波、图像增强、清晰度评估、仿射变换、圆环展开等;

逻辑工具:12个,包括条件检测、格式化、字符比较、点集、耗时统计等;

识别工具:4个,包括条码识别、二维码识别等;

支持Modbus通信、PLC通信、IO通信等;

运行界面可编辑

3

台体

尺寸:720*1060*750mm

材质:铝型材,钣金烤漆

支撑:固定脚杯 * 4;带锁脚轮 * 4

 

1.2.  协作六自由度机器人工作站(待更新)

产品名称:M1协作机器人工作站

型号:DT-EP-CR1000

 

 

概述

协作机器人也称人机协作机器人,与传统工业机器人必须用安全保护栏与人隔离不同,它可以和人在共同工作空间中合作、互动,共同完成工作。因此,协作机器人必须具备高安全性、高灵活性和高精度,且满足即插即用、编程简单直观、操作简单,让非专业人员也能快速掌握并使用的特征。一旦发生非预期碰撞,协作机器人就会立即自动停止运行,保护操作人员和周围设备不受伤害。工作站适用于工业机器人技术、机器视觉技术、工业机器人系统集成

功能特点

(1)     引导部署、动作学习、工艺融合,通过拖动轨迹记录或者3D视觉记录目标轨迹,让无编程经验的操作人员能快速设置和操作

(2)     基于智能算法的最佳运算,机械臂起速性能、稳定性、精度控制行业领先

(3)     支持APP无线直连、传统示教器、PC连接等多种设备操控方式

(4)     机械臂自重小,安装简单快捷,用户随时随地操控,快速完成各种生产、包装的工作

(5)     具备碰撞检测功能,当碰撞发生时,机械臂会立即停止工作,保护周围设备及操作人员的安全。满足人机协作要求,不需要围栏,节省投资,不影响产线布局

(6)     兼容谷歌芯片,标准化的智能接口,搭配各种配件,应用无限。

 

实验项目

序号

实验项目

1

协作机器人系统架构认知

2

协作机器人接口认知

3

协作机器人D-H模型认知

4

伺服与编码器系统认知

5

协作机器人坐标系认知

6

协作机器人运动模式认知

7

协作机器人软件示教与回放

8

协作机器人图形化编程

9

协作机器人防碰撞检测实验

10

协作机器人拖动示教实验

11

IO接口电气连接及控制

12

气动手抓气路的连结实验任务

13

协作机器人吸盘抓取实验

14

协作机器人夹爪抓取实验

15

以太网通讯基础

16

综合集成开发实验

17

机器视觉系统认知

18

相机、镜头、光源选型方法

19

图像预处理方法

20

数字图像处理

21

模板匹配方法

22

脚本编程及通讯实现

 

规格参数

序号

名称

参数

1

六自由度协作机器人

 

机器人本体:

本体重量:23kg

有效负载:5kg

工作半径:902mm

工具最大速度:3m/s

重复定位精度:±0.03mm

 

最大运动范围:

J1:±180°

J2:±180°

J3:±160°

J4:±180°

J5:±180°

J6:±360°

 

最大运动速度:

J1:180°/s

J2:180°/s

J3:180°/s

J4:180°/s

J5:180°/s

J6:180°/s

末端I/O:DI * 2;DO * 2;AI * 2

安装方式:台面

工作温度:5℃~40℃

工作湿度:10%~80%,且无凝露

防护等级:IP54

 

控制系统:

控制轴数:6轴+外部扩展轴

示教方法:手持示教器/APP

输出电源:48V,20A

制动电阻:17W,10Ω * 4

通信接口:EtherCAT(用于外部扩展轴)、Ethernet

I/O接口: 16路数字输出;16路数字输入/输出(复用);2路模拟输出(0V-10V电压,4mA-20mA电流);2路模拟输入(0V-10V电压,4mA-20mA电流);1路ABZ增量编码器输入

环境:环境:温度:0℃~45℃

湿度:≤95%,且无凝露

防护等级:IP20

冷却方式:强制风冷

安全功能:紧急停止功能、预留外部安全接口(可通过I/O接口控制)

指示灯状态:正常上电时,指示灯红色常亮;下电时,指示灯熄灭

维护:诊断软件工具/断电零位保存功能/预留远程服务功能

 

2

视觉套件

相机:

有效像素:500万

传感器型号:AR0521

色彩:彩色

像元尺寸:2.2 * 2.2um

帧率/分辨率:31 @2048 *1536

滤光片:650nm

信噪比:>40dB

动态范围:>60dB

快门类型:卷帘曝光

曝光时间:Bayer格式:16μs~1sec;其他格式:28μs~1sec

曝光控制:自动/手动

数据接口:USB3.0

数据格式:Mono 8/10/12,Bayer GR 8/10/10p/12/12p,YUV422_YUYV_Packed,YUV422_Packed,RGB8

镜头接口:C-Mount

外观尺寸:29 * 29 * 30mm

重量:56g

 

镜头:

焦距:12mm

像面最大尺寸:1/1.8”(φ9mm)

光圈:F2.8~F16

视角(DHV):1/1.8”:41.2°,34.4°,23.4°

光学畸变:-0.38%

法兰后焦:17.526mm

最近摄距:0.06m

滤镜螺纹:M27 * 0.5

大小:φ29 * 35.36mm

 

光源:

发光颜色:白色

LED数量:48颗发光二极管

照度:40000 lux

波长:455~457.5nm

工作距离:35-110mm

尺寸规格:内径40mm,外径70mm,高度25mm

灯镜筒外径:Maxφ39mm

重量:0.48kg

 

系统软件:

功能包括:有无/正反检测、颜色/位置判断、定位、2D尺寸测量、ID识别、字符识别等;

提供定位功能:13个,包括快速特征匹配、高精度特征匹配、圆查找、Blob分析、卡尺工具、边缘查找、边缘交点、平行线查找等;

提供测量工具:12个,包括线圆测量、线线测量、圆拟合、直线拟合、像素统计、直方图工具等;

标定工具:6个,包括标定板标定、N点标定、畸变标定等

对位工具:4个,包括相机映射、点集对位等

图像处理工具:14个,包括图像组合、形态学处理、图像滤波、图像增强、清晰度评估、仿射变换、圆环展开等;

逻辑工具:12个,包括条件检测、格式化、字符比较、点集、耗时统计等;

识别工具:4个,包括条码识别、二维码识别等;

支持Modbus通信、PLC通信、IO通信等;

运行界面可编辑

3

自动控制单元

用户存储器:50 KB工作存储器/1 MB负载存储器,可用 SD 卡扩展/10 KB 保持性存储器

板载数字I/O:8 点输入/6 点输出

板载模拟 I/O:2 路输入

过程映像大小:1024 字节输入(I)/1024 字节输出(Q)

位存储器(M):4096 个字节

临时(局部)存储器:

• 16 KB 用于启动和程序循环(包括相关的 FB 和 FC)

• 4 KB 用于标准中断事件(包括 FB 和 FC)

• 4 KB 用于错误中断事件(包括 FB 和 FC)

信号模块扩展:最多 2 个信号模块

高速计数器:5 个内置 I/O,信号板为 6 个

单相:3 个 100 kHz 以及 1 个 30 kHz 的时钟频率;正交相位:3 个 80 kHz 以及 1 个 20 kHz 的时钟频率

脉冲输出:4

脉冲捕捉输入:8

实时时钟精度:+/- 60 秒/月

布尔运算执行速度:0.08μs/指令

移动字执行速度:1.7μs/指令

实数数学运算执行速度:2.3μs/指令

4

HMI

显示区大小: 7.0 寸

分辨率: 800³480

亮度: 350cd/㎡

颜色: 262144 色

背光灯: LED 背光灯

通信口: 2 路串口(COM1, COM2)分别可用作 RS232 或者RS485

触摸屏面板: 4 线电阻方式

外壳材料: ABS+PC

工作温度: -10~65℃

工作环境湿度: 10~90%RH

供电电源:直流 10V~38V

功耗: 5W

5

供料传输模块

包含一条输送装置,可实现物料传送,支撑结构为铝型材,PVC皮带传动,采用直流电机驱动,额定电压DC24V,电流0.6A;

包含自动上料装置,采用气缸驱动,缸径6mm,行程40mm,带磁性开关;

物料有无检测,采用内置小型放大器型光电传感器实现检测,检测方式为扩散反射型,检测距离5mm~100mm;

包含颜色模块:能判别物料的颜色;

包含金属传感器,能区分金属和非金属,检测距离2MM±10%。

 

6

装配料仓

材质:铝合金,阳极氧化处理;

可容纳四个装配治具,治具材质为赛钢,尺寸为:70 mm *70 mm *15mm

 

7

基础实训单元

尺寸约(L*W*H):220mm*160mm*6mm;

材质:铝合金,阳极氧化处理;

可实现TCP标定练习、可实现基本轨迹编程练习,提供三角形、方形教学轨迹;

可实现复杂轨迹编程练习,提供曲线教学轨迹。

8

台体 * 2

尺寸:720*1060*750mm

材质:铝型材,钣金烤漆

支撑:固定脚杯 * 4;带锁脚轮 * 4

 

1.3.  ROS移动机器人开发平台

产品名称:ROS移动机器人开发平台

型号:DT-SD-ROS-100

 

人工智能与机器人技术实验室方案(四)

概述

大部分智能机器人都需要具备自主移动的能力,激光雷达和SLAM技术是目前主流的技术路线。越疆科技研制了SmartAGV-B1移动机器人,完全自主的核心技术,保证了高精度、大载重、长久续航和强扩展能力,采用开放性极好的ROS(Robot Operating System)平台开发,为用户提供更宽广的使用和研究空间。平台适用于机器人学、自主导航技术、ROS开发等课程

功能特点

(1)     易于使用 - 由整机及其附件组成,到货后无需再做繁杂的装配;

(2)     可靠耐用 - 坚固耐用,载重可达50KG;

(3)     平稳可靠 - 独有减震万向轮机构,行使平稳可靠;

(4)     精度高 - 定位精准;

(5)     软件开发工具包 - 提供配套的ROS开发包,帮助客户加快机器人项目的开发;

(6)     可定制化 - 轻松地从数十种支持和测试的配件中选择并使用合适的配件;

(7)     技术支持 - 齐全的软硬件使用文档,同时也可以获得团队专业的技术支持。

 

实验项目

序号

实验项目

1

移动机器人系统构成认知

2

移动机器人运动方式及模型建立

3

移动机器人反馈方式认知

4

移动机器人电源系统安装测试

5

ROS开发环境搭建

6

创建工作空间

7

ROS话题建立

8

ROS服务建立

9

远程连接与控制

10

移动机器人运动规划

11

SLAM原理

12

激光雷达构建地图

13

Navigation实现导航

14

避障及障碍物设定

 

规格参数

序号

名称

参数

1

B1移动机器人

运行能力

最大运行速度:1.0 m/s

巡航时间:6小时

最大爬坡:20°

越障高度:8mm

负载面积:33110mm2

载重:50Kg

 

输入输出接口

电源接口:

5V 输出:USB-A型母座*2(合计3A)

12V输出:DC5.5-2.1母座*2(合计3A)

19V输出:DC5.5-2.5母座*1(合计3A)

24V输出:2EDG5.08-2P 插拔端子*1(合计3A)

通讯接口:

RS232通讯串口: DB9 母座 *1

USB虚拟串口:USB-B型母座*1 (CH340G 方案)

 

传感器

避障传感器:超声波模块*5

防跌落传感器:红外模块*5

位移传感器:陀螺仪模块*1

转速传感器:霍尔传感器 600线/圈(电机内置)

 

电机

电机类型:三相直流无刷电机

减速比:30

标称功率:60W

 

电池

电池类型:动力锂电池

电池容量:12 Ah/24V

充电时间:约5小时

充电电流:3A

保护功能:支持过流、过放、短路保护

 

1.4.  个性化书签智能制造系统

产品名称:个性化书签智能制造系统

型号:DT-AM-BM200

人工智能与机器人技术实验室方案(四)

概述

个性化书签智能制造系统,充分展现了智能制造的核心技术,可以实现书签的小批量、定制化生产。生产线采用模块化设计,可独立单元进行教学,也可以重构成为整体流水线。

系统通过移动端或者互联网端进行生产下单、状态监测、控制系统监控等工作。每个单元都具备独立控制器,通过工业以太网协议将订单信息发送至控制器,同时将控制器状态发送到数据库,通过云端和移动端展现出来。

个性化书签智能制造系统,涵盖了供料、输送、加工、检测等生产制造环节,每个单元都配有PLC、HMI、输送带和机器人,可以独立开设实验,也可以进行组网开设综合研究。系统从书签原料上料开始,进行冲压盖印章、书写文字、激光雕刻,同时包装盒进行上料、涂胶,最后和成品进行装配,生产出一个完整定制化产品。系统适用于智能制造系统、机器人技术、自动控制技术、机器视觉、工业互联网技术等课程

功能特点

序号

功能项

特点描述

1

装置组成

机构组成:

料仓:

原木片料仓:采用推杆机构出料

包装盒料仓:采用末端气动分层下料机构

上料机构:采用平移机械装置进行单元间上下料

冲压单元:采用气动冲压

激光雕刻单元:采用3轴激光雕刻机

CNC单元:采用龙门结构的CNC加工中心

打磨单元:采用轻量机器人对书签边缘进行打磨

涂胶单元:采用轻量机器人对包装盒底进行涂胶

视觉检测单元:包括特征点和缺陷检测

控制部分:采用西门子S7-1200 CPU为主控机

信息化:以语音、移动端APP、视频人脸识别等作为生产订单输入

2

应用技术

1)PLC 应用技术:普通逻辑控制、高级逻辑控制、变频器调速技术及通信技术

2)传感器应用技术:光电式传感器、光纤传感器、磁性开关、电感式传感器及金属传感器

3)气动应用技术:手指气缸、标准气缸、联杆气缸、导杆气缸及紧凑型带导杆气缸各类常用气缸的技术应用

4)运动控制技术:变频器控制、步进系统控制、伺服系统控制;运动传感信号检测、运动模式、回原点操作

5)自动化产线控制技术:生产节拍控制及优化、生产线报警控制及处理

6)生产单元集成技术:生产及停止控制、安全互锁机制、交互信号电气连接、报警处理、

7)MES技术:生产订单处理、控制器数据交互

8)人机交互技术:触摸屏组态、PC端人机交互开发

5

装置特点

1)整台装置采用小型化设计,整体合理紧凑,性价比高,非常适合学校在实验、教学中对工位数量的要求

2)丰富的实验内容:装置可满足学校教学、实验活动中对课程、项目不同的需求, 可完成各种实验项目

3)适合的教学、实验指导书:从浅入深、由易到难、循序渐进、层次分明,根据学校的教学进度,提供多个合理的实验项目和实验指导,是职业院校日常教学活动中的最佳助手

 

实验项目

序号

实验项目

1

智能制造系统认知

2

PLC控制系统认知

3

机器人系统认知

4

冲压加工集成方法

5

激光雕刻机原理

6

激光器原理及选型

7

激光雕刻的路径规划方法

8

机器人D-H模型认知

9

机器人坐标系认知

10

机器人示教和回放

11

加工单元PLC集成

12

生产节拍计算

13

产线报警信息处理

14

气动元件认知

15

气路设计及布局方法

16

传感器电气连接方法

17

PLC程序开发

18

PLC的IO配置

19

HMI组态软件认知

20

HMI与PLC开发

21

MES系统认知

22

MES系统工作流程

23

工业信息化认知

 

工艺流程

人工智能与机器人技术实验室方案(四)

系统组成

人工智能与机器人技术实验室方案(四)

工艺流程

工艺流程:

1)   来料书签从书签上料单元开始,从沉降式料仓中自动送料,由上料机器人放置到流水线上

2)   书签输送到冲压盖章单元,由机器人从流水线上把书签抓取到冲压加工位置,冲压盖章完成之后,再由机器人下料,放回流水线上

3)   激光雕刻单元,由激光雕刻机器人在书签上雕刻定制祝福语

4)   书写及检测单元,由书写机器人在书签上书写定制祝福语,再进入视觉检测位置,由工业相机进行缺陷检测

5)   底盒上料及涂胶单元,底盒原料从的沉降式料仓中自动送料,机器人模拟在盒底涂胶

6)   衬底装配单元,衬底通过顶升式料仓自动送料,机器人完成抓取和装配

7)   流苏装配单元,流苏托盘由自动更换托盘的料仓实现自动送料,机器人抓取流苏并放置到书签盒中

8)   成品装配单元,协作机器人从视觉检测单元中把合格成品放入书签盒,再从沉降式料仓位置将盒盖取出,装配到书签盒上

9)   书签盒输送到推出成品位,由推出气缸将成品推出流水线

 

规格参数

总体参数

占地尺寸:5760 * 1220mm

功率:220V 4.5kW

书签上料单元

序号

产品

参数

1

魔术师

基础版

参数规格:

轴数:4

最大负载:500 g

工作范围:320 mm

重复定位精度:0.2 mm

电源电压:100 -240 V, 50/60 Hz

电源输入:12 V / 7 A DC

通信接口:USB

功率:60W Max

环境温度:-10℃-60℃

 

运动范围

轴1底座:-90° ~ + 90°

轴2大臂:0° ~ +85°

轴3小臂:-10° ~ +95°

轴4旋转:-90° ~ +90°

 

最大速度:(250g负载)

轴1底座:320°/s

轴2大臂:320°/s

轴3小臂:320°/s

轴4旋转:480°/s

 

应用程序

软件:DobotStudio、Repetier Host、Grblcontroller3.6、DOBOT Blockly(图形化编程)

SDK:提供Dobot通信协议与Dobot函数库

 

扩展接口

I/O:10路可配置为模拟信号输入或者PWM输出

电源输出:4路可控12V电源输出

运动控制:2路步进电机驱动接口

 

物理特性:

净重(机器人与控制器):3.4 Kg

底座尺寸:158 mm * 158 mm

材料:6061铝合金,ABS 工程塑料

控制器:Dobot 集成控制器

机器人安装:桌面

包装规格(长* 宽 * 高):380 * 385 * 480 mm

2

自动控制单元

用户存储器:50 KB工作存储器/1 MB负载存储器,可用 SD 卡扩展/10 KB 保持性存储器

板载数字I/O:8 点输入/6 点输出

板载模拟 I/O:2 路输入

过程映像大小:1024 字节输入(I)/1024 字节输出(Q)

位存储器(M):4096 个字节

临时(局部)存储器:

• 16 KB 用于启动和程序循环(包括相关的 FB 和 FC)

• 4 KB 用于标准中断事件(包括 FB 和 FC)

• 4 KB 用于错误中断事件(包括 FB 和 FC)

信号模块扩展:最多 2 个信号模块

高速计数器:5 个内置 I/O,信号板为 6 个

单相:3 个 100 kHz 以及 1 个 30 kHz 的时钟频率;正交相位:3 个 80 kHz 以及 1 个 20 kHz 的时钟频率

脉冲输出:4

脉冲捕捉输入:8

实时时钟精度:+/- 60 秒/月

布尔运算执行速度:0.08μs/指令

移动字执行速度:1.7μs/指令

实数数学运算执行速度:2.3μs/指令

3

HMI

显示区大小: 7.0 寸

分辨率: 800³480

亮度: 350cd/㎡

颜色: 262144 色

背光灯: LED 背光灯

通信口: 2 路串口(COM1, COM2)分别可用作 RS232 或者RS485

触摸屏面板: 4 线电阻方式

外壳材料: ABS+PC

工作温度: -10~65℃

工作环境湿度: 10~90%RH

供电电源:直流 10V~38V

功耗: 5W

4

书签供料机构

尺寸:230mm*305mm*308mm

材质:铝合金,不锈钢

导轨:MGN12C1R120Z0CMII

气缸: PB10x60SU(0)+(CMSG-2

传感器:EX-14A(反射式光电),

5

台体

尺寸:720 * 1220 * 850mm

材质:铝型材,钣金烤漆

支撑:固定脚杯 * 4;带锁脚轮 * 4

 

冲压印章单元

序号

产品

参数

1

魔术师

基础版

参数规格:

轴数:4

最大负载:500 g

工作范围:320 mm

重复定位精度:0.2 mm

电源电压:100 -240 V, 50/60 Hz

电源输入:12 V / 7 A DC

通信接口:USB

功率:60W Max

环境温度:-10℃-60℃

 

运动范围

轴1底座:-90° ~ + 90°

轴2大臂:0° ~ +85°

轴3小臂:-10° ~ +95°

轴4旋转:-90° ~ +90°

 

最大速度:(250g负载)

轴1底座:320°/s

轴2大臂:320°/s

轴3小臂:320°/s

轴4旋转:480°/s

 

应用程序

软件:DobotStudio、Repetier Host、Grblcontroller3.6、DOBOT Blockly(图形化编程)

SDK:提供Dobot通信协议与Dobot函数库

 

扩展接口

I/O:10路可配置为模拟信号输入或者PWM输出

电源输出:4路可控12V电源输出

运动控制:2路步进电机驱动接口

 

物理特性:

净重(机器人与控制器):3.4 Kg

底座尺寸:158 mm * 158 mm

材料:6061铝合金,ABS 工程塑料

控制器:Dobot 集成控制器

机器人安装:桌面

包装规格(长* 宽 * 高):380 * 385 * 480 mm

2

自动控制单元

用户存储器:50 KB工作存储器/1 MB负载存储器,可用 SD 卡扩展/10 KB 保持性存储器

板载数字I/O:8 点输入/6 点输出

板载模拟 I/O:2 路输入

过程映像大小:1024 字节输入(I)/1024 字节输出(Q)

位存储器(M):4096 个字节

临时(局部)存储器:

• 16 KB 用于启动和程序循环(包括相关的 FB 和 FC)

• 4 KB 用于标准中断事件(包括 FB 和 FC)

• 4 KB 用于错误中断事件(包括 FB 和 FC)

信号模块扩展:最多 2 个信号模块

高速计数器:5 个内置 I/O,信号板为 6 个

单相:3 个 100 kHz 以及 1 个 30 kHz 的时钟频率;正交相位:3 个 80 kHz 以及 1 个 20 kHz 的时钟频率

脉冲输出:4

脉冲捕捉输入:8

实时时钟精度:+/- 60 秒/月

布尔运算执行速度:0.08μs/指令

移动字执行速度:1.7μs/指令

实数数学运算执行速度:2.3μs/指令

3

HMI

显示区大小: 7.0 寸

分辨率: 800³480

亮度: 350cd/㎡

颜色: 262144 色

背光灯: LED 背光灯

通信口: 2 路串口(COM1, COM2)分别可用作 RS232 或者RS485

触摸屏面板: 4 线电阻方式

外壳材料: ABS+PC

工作温度: -10~65℃

工作环境湿度: 10~90%RH

供电电源:直流 10V~38V

功耗: 5W

4

冲压印章机构

尺寸:252mm*200mm*676mm

材质:铝合金,不锈钢

气缸:PB12x150SU+(CMSG-2)

导轨:MGN12C1R220Z0CM

印章:4923Trodat回墨印章原子章

5

台体

尺寸:720 * 1220 * 850mm

材质:铝型材,钣金烤漆

支撑:固定脚杯 * 4;带锁脚轮 * 4

 

激光雕刻单元

序号

产品

参数

1

魔术师

基础版

参数规格:

轴数:4

最大负载:500 g

工作范围:320 mm

重复定位精度:0.2 mm

电源电压:100 -240 V, 50/60 Hz

电源输入:12 V / 7 A DC

通信接口:USB

功率:60W Max

环境温度:-10℃-60℃

 

运动范围

轴1底座:-90° ~ + 90°

轴2大臂:0° ~ +85°

轴3小臂:-10° ~ +95°

轴4旋转:-90° ~ +90°

 

最大速度:(250g负载)

轴1底座:320°/s

轴2大臂:320°/s

轴3小臂:320°/s

轴4旋转:480°/s

 

应用程序

软件:DobotStudio、Repetier Host、Grblcontroller3.6、DOBOT Blockly(图形化编程)

SDK:提供Dobot通信协议与Dobot函数库

 

扩展接口

I/O:10路可配置为模拟信号输入或者PWM输出

电源输出:4路可控12V电源输出

运动控制:2路步进电机驱动接口

 

物理特性:

净重(机器人与控制器):3.4 Kg

底座尺寸:158 mm * 158 mm

材料:6061铝合金,ABS 工程塑料

控制器:Dobot 集成控制器

机器人安装:桌面

包装规格(长* 宽 * 高):380 * 385 * 480 mm

2

自动控制单元

用户存储器:50 KB工作存储器/1 MB负载存储器,可用 SD 卡扩展/10 KB 保持性存储器

板载数字I/O:8 点输入/6 点输出

板载模拟 I/O:2 路输入

过程映像大小:1024 字节输入(I)/1024 字节输出(Q)

位存储器(M):4096 个字节

临时(局部)存储器:

• 16 KB 用于启动和程序循环(包括相关的 FB 和 FC)

• 4 KB 用于标准中断事件(包括 FB 和 FC)

• 4 KB 用于错误中断事件(包括 FB 和 FC)

信号模块扩展:最多 2 个信号模块

高速计数器:5 个内置 I/O,信号板为 6 个

单相:3 个 100 kHz 以及 1 个 30 kHz 的时钟频率;正交相位:3 个 80 kHz 以及 1 个 20 kHz 的时钟频率

脉冲输出:4

脉冲捕捉输入:8

实时时钟精度:+/- 60 秒/月

布尔运算执行速度:0.08μs/指令

移动字执行速度:1.7μs/指令

实数数学运算执行速度:2.3μs/指令

3

HMI

显示区大小: 7.0 寸

分辨率: 800³480

亮度: 350cd/㎡

颜色: 262144 色

背光灯: LED 背光灯

通信口: 2 路串口(COM1, COM2)分别可用作 RS232 或者RS485

触摸屏面板: 4 线电阻方式

外壳材料: ABS+PC

工作温度: -10~65℃

工作环境湿度: 10~90%RH

供电电源:直流 10V~38V

功耗: 5W

4

激光雕刻末端

激光功率:500 mw

类型:405 nm (蓝色激光),PWM 调制

电压:12V

5

台体

尺寸:720 * 1220 * 850mm

材质:铝型材,钣金烤漆

支撑:固定脚杯 * 4;带锁脚轮 * 4

 

写字及视觉单元

序号

产品

参数

1

魔术师

基础版

参数规格:

轴数:4

最大负载:500 g

工作范围:320 mm

重复定位精度:0.2 mm

电源电压:100 -240 V, 50/60 Hz

电源输入:12 V / 7 A DC

通信接口:USB

功率:60W Max

环境温度:-10℃-60℃

 

运动范围

轴1底座:-90° ~ + 90°

轴2大臂:0° ~ +85°

轴3小臂:-10° ~ +95°

轴4旋转:-90° ~ +90°

 

最大速度:(250g负载)

轴1底座:320°/s

轴2大臂:320°/s

轴3小臂:320°/s

轴4旋转:480°/s

 

应用程序

软件:DobotStudio、Repetier Host、Grblcontroller3.6、DOBOT Blockly(图形化编程)

SDK:提供Dobot通信协议与Dobot函数库

 

扩展接口

I/O:10路可配置为模拟信号输入或者PWM输出

电源输出:4路可控12V电源输出

运动控制:2路步进电机驱动接口

 

物理特性:

净重(机器人与控制器):3.4 Kg

底座尺寸:158 mm * 158 mm

材料:6061铝合金,ABS 工程塑料

控制器:Dobot 集成控制器

机器人安装:桌面

包装规格(长* 宽 * 高):380 * 385 * 480 mm

2

自动控制单元

用户存储器:50 KB工作存储器/1 MB负载存储器,可用 SD 卡扩展/10 KB 保持性存储器

板载数字I/O:8 点输入/6 点输出

板载模拟 I/O:2 路输入

过程映像大小:1024 字节输入(I)/1024 字节输出(Q)

位存储器(M):4096 个字节

临时(局部)存储器:

• 16 KB 用于启动和程序循环(包括相关的 FB 和 FC)

• 4 KB 用于标准中断事件(包括 FB 和 FC)

• 4 KB 用于错误中断事件(包括 FB 和 FC)

信号模块扩展:最多 2 个信号模块

高速计数器:5 个内置 I/O,信号板为 6 个

单相:3 个 100 kHz 以及 1 个 30 kHz 的时钟频率;正交相位:3 个 80 kHz 以及 1 个 20 kHz 的时钟频率

脉冲输出:4

脉冲捕捉输入:8

实时时钟精度:+/- 60 秒/月

布尔运算执行速度:0.08μs/指令

移动字执行速度:1.7μs/指令

实数数学运算执行速度:2.3μs/指令

3

HMI

显示区大小: 7.0 寸

分辨率: 800³480

亮度: 350cd/㎡

颜色: 262144 色

背光灯: LED 背光灯

通信口: 2 路串口(COM1, COM2)分别可用作 RS232 或者RS485

触摸屏面板: 4 线电阻方式

外壳材料: ABS+PC

工作温度: -10~65℃

工作环境湿度: 10~90%RH

供电电源:直流 10V~38V

功耗: 5W

4

视觉套件

相机:

有效像素:500万

传感器型号:AR0521

色彩:彩色

像元尺寸:2.2 * 2.2um

帧率/分辨率:31 @2048 *1536

滤光片:650nm

信噪比:>40dB

动态范围:>60dB

快门类型:卷帘曝光

曝光时间:Bayer格式:16μs~1sec;其他格式:28μs~1sec

曝光控制:自动/手动

数据接口:USB3.0

数据格式:Mono 8/10/12,Bayer GR 8/10/10p/12/12p,YUV422_YUYV_Packed,YUV422_Packed,RGB8

镜头接口:C-Mount

外观尺寸:29 * 29 * 30mm

重量:56g

 

镜头:

焦距:12mm

像面最大尺寸:1/1.8”(φ9mm)

光圈:F2.8~F16

视角(DHV):1/1.8”:41.2°,34.4°,23.4°

光学畸变:-0.38%

法兰后焦:17.526mm

最近摄距:0.06m

滤镜螺纹:M27 * 0.5

大小:φ29 * 35.36mm

 

光源:

发光颜色:白色

LED数量:48颗发光二极管

照度:40000 lux

波长:455~457.5nm

工作距离:35-110mm

尺寸规格:内径40mm,外径70mm,高度25mm

灯镜筒外径:Maxφ39mm

重量:0.48kg

 

系统软件:

功能包括:有无/正反检测、颜色/位置判断、定位、2D尺寸测量、ID识别、字符识别等;

提供定位功能:13个,包括快速特征匹配、高精度特征匹配、圆查找、Blob分析、卡尺工具、边缘查找、边缘交点、平行线查找等;

提供测量工具:12个,包括线圆测量、线线测量、圆拟合、直线拟合、像素统计、直方图工具等;

标定工具:6个,包括标定板标定、N点标定、畸变标定等

对位工具:4个,包括相机映射、点集对位等

图像处理工具:14个,包括图像组合、形态学处理、图像滤波、图像增强、清晰度评估、仿射变换、圆环展开等;

逻辑工具:12个,包括条件检测、格式化、字符比较、点集、耗时统计等;

识别工具:4个,包括条码识别、二维码识别等;

支持Modbus通信、PLC通信、IO通信等;

运行界面可编辑

5

台体

尺寸:720 * 1220 * 850mm

材质:铝型材,钣金烤漆

支撑:固定脚杯 * 4;带锁脚轮 * 4

 

 

成品装配单元

序号

产品

参数

1

M1协作机械臂

臂长:400mm

负载:1.5kg

 

运动范围:

大臂:-90° ~ +90°

小臂:-140° ~ +140°

Z轴:0 ~ 250 mm

末端旋转:-360° ~ +360°

 

最大运动速度:

大小臂关节速度:200°/s

大小臂合成速度:2000 mm/s

Z轴速度:1000 mm/s

 

重复定位精度:0.02 mm

电源:100~240 V, 50/60 Hz

通信:RS-232, Ethernet

I/O:可扩展22路数字输出,24路数字输入,6路ADC输入

 

二次开发:支持DOBOT专有协议栈;支持C/C++,VB.net,Python,Java,Labview,等多种编程语言

 

整机高度:687 mm

底座安装尺寸:230 * 175 mm

可扩展套装: 3D打印模块、激光雕刻模块、机械手爪、堆码吸盘等

2

自动控制单元

用户存储器:50 KB工作存储器/1 MB负载存储器,可用 SD 卡扩展/10 KB 保持性存储器

板载数字I/O:8 点输入/6 点输出

板载模拟 I/O:2 路输入

过程映像大小:1024 字节输入(I)/1024 字节输出(Q)

位存储器(M):4096 个字节

临时(局部)存储器:

• 16 KB 用于启动和程序循环(包括相关的 FB 和 FC)

• 4 KB 用于标准中断事件(包括 FB 和 FC)

• 4 KB 用于错误中断事件(包括 FB 和 FC)

信号模块扩展:最多 2 个信号模块

高速计数器:5 个内置 I/O,信号板为 6 个

单相:3 个 100 kHz 以及 1 个 30 kHz 的时钟频率;正交相位:3 个 80 kHz 以及 1 个 20 kHz 的时钟频率

脉冲输出:4

脉冲捕捉输入:8

实时时钟精度:+/- 60 秒/月

布尔运算执行速度:0.08μs/指令

移动字执行速度:1.7μs/指令

实数数学运算执行速度:2.3μs/指令

3

HMI

显示区大小: 7.0 寸

分辨率: 800³480

亮度: 350cd/㎡

颜色: 262144 色

背光灯: LED 背光灯

通信口: 2 路串口(COM1, COM2)分别可用作 RS232 或者RS485

触摸屏面板: 4 线电阻方式

外壳材料: ABS+PC

工作温度: -10~65℃

工作环境湿度: 10~90%RH

供电电源:直流 10V~38V

功耗: 5W

4

盒盖供料机构

尺寸:167mm*280mm*261mm

材质:铝合金,不锈钢

导轨:MGN9C2R250ZOC

步进电机:42HS04A

传感器:CX-424(扩散式反射传感器),DPSN101030(负压表)PM-T45(槽型光电)

5

台体

尺寸:720 * 1220 * 850mm

材质:铝型材,钣金烤漆

支撑:固定脚杯 * 4;带锁脚轮 * 4

 

 

流苏装配单元

序号

产品

参数

1

魔术师

基础版

参数规格:

轴数:4

最大负载:500 g

工作范围:320 mm

重复定位精度:0.2 mm

电源电压:100 -240 V, 50/60 Hz

电源输入:12 V / 7 A DC

通信接口:USB

功率:60W Max

环境温度:-10℃-60℃

 

运动范围

轴1底座:-90° ~ + 90°

轴2大臂:0° ~ +85°

轴3小臂:-10° ~ +95°

轴4旋转:-90° ~ +90°

 

最大速度:(250g负载)

轴1底座:320°/s

轴2大臂:320°/s

轴3小臂:320°/s

轴4旋转:480°/s

 

应用程序

软件:DobotStudio、Repetier Host、Grblcontroller3.6、DOBOT Blockly(图形化编程)

SDK:提供Dobot通信协议与Dobot函数库

 

扩展接口

I/O:10路可配置为模拟信号输入或者PWM输出

电源输出:4路可控12V电源输出

运动控制:2路步进电机驱动接口

 

物理特性:

净重(机器人与控制器):3.4 Kg

底座尺寸:158 mm * 158 mm

材料:6061铝合金,ABS 工程塑料

控制器:Dobot 集成控制器

机器人安装:桌面

包装规格(长* 宽 * 高):380 * 385 * 480 mm

2

自动控制单元

用户存储器:50 KB工作存储器/1 MB负载存储器,可用 SD 卡扩展/10 KB 保持性存储器

板载数字I/O:8 点输入/6 点输出

板载模拟 I/O:2 路输入

过程映像大小:1024 字节输入(I)/1024 字节输出(Q)

位存储器(M):4096 个字节

临时(局部)存储器:

• 16 KB 用于启动和程序循环(包括相关的 FB 和 FC)

• 4 KB 用于标准中断事件(包括 FB 和 FC)

• 4 KB 用于错误中断事件(包括 FB 和 FC)

信号模块扩展:最多 2 个信号模块

高速计数器:5 个内置 I/O,信号板为 6 个

单相:3 个 100 kHz 以及 1 个 30 kHz 的时钟频率;正交相位:3 个 80 kHz 以及 1 个 20 kHz 的时钟频率

脉冲输出:4

脉冲捕捉输入:8

实时时钟精度:+/- 60 秒/月

布尔运算执行速度:0.08μs/指令

移动字执行速度:1.7μs/指令

实数数学运算执行速度:2.3μs/指令

3

HMI

显示区大小: 7.0 寸

分辨率: 800³480

亮度: 350cd/㎡

颜色: 262144 色

背光灯: LED 背光灯

通信口: 2 路串口(COM1, COM2)分别可用作 RS232 或者RS485

触摸屏面板: 4 线电阻方式

外壳材料: ABS+PC

工作温度: -10~65℃

工作环境湿度: 10~90%RH

供电电源:直流 10V~38V

功耗: 5W

4

流苏供料机构

料仓尺寸:295mm*260mm*275mm

料仓材质:铝合金,不锈钢

步进电机:42HS07A

气缸:PB10x110SULB(0)+(DMSG-2)

真空吸盘:J-WET31-d10

传感器:DPSN101030(负压表),PM-T45(槽型光电)

5

台体

尺寸:720 * 1220 * 850mm

材质:铝型材,钣金烤漆

支撑:固定脚杯 * 4;带锁脚轮 * 4

 

 

衬底装配单元

序号

产品

参数

1

魔术师

基础版

参数规格:

轴数:4

最大负载:500 g

工作范围:320 mm

重复定位精度:0.2 mm

电源电压:100 -240 V, 50/60 Hz

电源输入:12 V / 7 A DC

通信接口:USB

功率:60W Max

环境温度:-10℃-60℃

 

运动范围

轴1底座:-90° ~ + 90°

轴2大臂:0° ~ +85°

轴3小臂:-10° ~ +95°

轴4旋转:-90° ~ +90°

 

最大速度:(250g负载)

轴1底座:320°/s

轴2大臂:320°/s

轴3小臂:320°/s

轴4旋转:480°/s

 

应用程序

软件:DobotStudio、Repetier Host、Grblcontroller3.6、DOBOT Blockly(图形化编程)

SDK:提供Dobot通信协议与Dobot函数库

 

扩展接口

I/O:10路可配置为模拟信号输入或者PWM输出

电源输出:4路可控12V电源输出

运动控制:2路步进电机驱动接口

 

物理特性:

净重(机器人与控制器):3.4 Kg

底座尺寸:158 mm * 158 mm

材料:6061铝合金,ABS 工程塑料

控制器:Dobot 集成控制器

机器人安装:桌面

包装规格(长* 宽 * 高):380 * 385 * 480 mm

2

自动控制单元

用户存储器:50 KB工作存储器/1 MB负载存储器,可用 SD 卡扩展/10 KB 保持性存储器

板载数字I/O:8 点输入/6 点输出

板载模拟 I/O:2 路输入

过程映像大小:1024 字节输入(I)/1024 字节输出(Q)

位存储器(M):4096 个字节

临时(局部)存储器:

• 16 KB 用于启动和程序循环(包括相关的 FB 和 FC)

• 4 KB 用于标准中断事件(包括 FB 和 FC)

• 4 KB 用于错误中断事件(包括 FB 和 FC)

信号模块扩展:最多 2 个信号模块

高速计数器:5 个内置 I/O,信号板为 6 个

单相:3 个 100 kHz 以及 1 个 30 kHz 的时钟频率;正交相位:3 个 80 kHz 以及 1 个 20 kHz 的时钟频率

脉冲输出:4

脉冲捕捉输入:8

实时时钟精度:+/- 60 秒/月

布尔运算执行速度:0.08μs/指令

移动字执行速度:1.7μs/指令

实数数学运算执行速度:2.3μs/指令

3

HMI

显示区大小: 7.0 寸

分辨率: 800³480

亮度: 350cd/㎡

颜色: 262144 色

背光灯: LED 背光灯

通信口: 2 路串口(COM1, COM2)分别可用作 RS232 或者RS485

触摸屏面板: 4 线电阻方式

外壳材料: ABS+PC

工作温度: -10~65℃

工作环境湿度: 10~90%RH

供电电源:直流 10V~38V

功耗: 5W

4

衬底供料机构

尺寸173*270*261mm

材质:铝合金、不锈钢

步进电机:42HS04A

导轨:MGN9C2R250ZOC

传感器:CX-424(扩散式反射传感器)

气路:J-WES27-d20(真空吸嘴)

5

台体

尺寸:720 * 1220 * 850mm

材质:铝型材,钣金烤漆

支撑:固定脚杯 * 4;带锁脚轮 * 4

 

底盒上料及涂胶单元

序号

产品

参数

1

魔术师

基础版

参数规格:

轴数:4

最大负载:500 g

工作范围:320 mm

重复定位精度:0.2 mm

电源电压:100 -240 V, 50/60 Hz

电源输入:12 V / 7 A DC

通信接口:USB

功率:60W Max

环境温度:-10℃-60℃

 

运动范围

轴1底座:-90° ~ + 90°

轴2大臂:0° ~ +85°

轴3小臂:-10° ~ +95°

轴4旋转:-90° ~ +90°

 

最大速度:(250g负载)

轴1底座:320°/s

轴2大臂:320°/s

轴3小臂:320°/s

轴4旋转:480°/s

 

应用程序

软件:DobotStudio、Repetier Host、Grblcontroller3.6、DOBOT Blockly(图形化编程)

SDK:提供Dobot通信协议与Dobot函数库

 

扩展接口

I/O:10路可配置为模拟信号输入或者PWM输出

电源输出:4路可控12V电源输出

运动控制:2路步进电机驱动接口

 

物理特性:

净重(机器人与控制器):3.4 Kg

底座尺寸:158 mm * 158 mm

材料:6061铝合金,ABS 工程塑料

控制器:Dobot 集成控制器

机器人安装:桌面

包装规格(长* 宽 * 高):380 * 385 * 480 mm

2

自动控制单元

用户存储器:50 KB工作存储器/1 MB负载存储器,可用 SD 卡扩展/10 KB 保持性存储器

板载数字I/O:8 点输入/6 点输出

板载模拟 I/O:2 路输入

过程映像大小:1024 字节输入(I)/1024 字节输出(Q)

位存储器(M):4096 个字节

临时(局部)存储器:

• 16 KB 用于启动和程序循环(包括相关的 FB 和 FC)

• 4 KB 用于标准中断事件(包括 FB 和 FC)

• 4 KB 用于错误中断事件(包括 FB 和 FC)

信号模块扩展:最多 2 个信号模块

高速计数器:5 个内置 I/O,信号板为 6 个

单相:3 个 100 kHz 以及 1 个 30 kHz 的时钟频率;正交相位:3 个 80 kHz 以及 1 个 20 kHz 的时钟频率

脉冲输出:4

脉冲捕捉输入:8

实时时钟精度:+/- 60 秒/月

布尔运算执行速度:0.08μs/指令

移动字执行速度:1.7μs/指令

实数数学运算执行速度:2.3μs/指令

3

HMI

显示区大小: 7.0 寸

分辨率: 800³480

亮度: 350cd/㎡

颜色: 262144 色

背光灯: LED 背光灯

通信口: 2 路串口(COM1, COM2)分别可用作 RS232 或者RS485

触摸屏面板: 4 线电阻方式

外壳材料: ABS+PC

工作温度: -10~65℃

工作环境湿度: 10~90%RH

供电电源:直流 10V~38V

功耗: 5W

4

盒底供料机构

尺寸:225mm*85mm*260mm

材质:铝合金,不锈钢

气缸: TR10X20S(0)+(DMSG-2)

气缸: MPE6X5

传感器:EX-14A(反射式光电),DPSN101030(负压表)

5

台体

尺寸:720 * 1220 * 850mm

材质:铝型材,钣金烤漆

支撑:固定脚杯 * 4;带锁脚轮 * 4

 

 

1.5.  智能3C – RFID智能制造系统

产品名称:RFID智能制造系统-模块A

型号:DT-AM-RFID100-A

备注:PLC主控及立体仓储单元

产品名称:RFID智能制造系统-模块B

型号:DT-AM-RFID100-B

备注:6自由度机器人上料及涂胶单元

产品名称:RFID智能制造系统-模块C

型号:DT-AM-RFID100-C

备注:协作机器人装配单元

产品名称:RFID智能制造系统-模块D

型号:DT-AM-RFID100-D

备注:SCARA机器人检测单元

人工智能与机器人技术实验室方案(四)

田字形排布

人工智能与机器人技术实验室方案(四)

一字形排布

概述

智能制造(Intelligent Manufacturing,IM)是一种由智能机器和人类专家共同组成的人机一体化智能系统,它在制造过程中能进行智能活动,诸如分析、推理、判断、构思和决策等。通过人与智能机器的合作共事,去扩大、延伸和部分地取代人类专家在制造过程中的脑力劳动。它把制造自动化的概念更新,扩展到柔性化、智能化和高度集成化。

智能3C - RFID智能制造系统,集合了工业现场最常用的机器人系统,包括6R机器人、SCARA机器人、协作机器人。采用模块化设计,可独立为3个机器人实验平台和1个PLC运动控制实验平台,还可组成成为1套综合智能制造系统。平台上集成了多种传感器、伺服和步进控制、视觉定位、视觉检测、MES系统等多个学科知识。非常适合学习、实验和研究使用。

 

实验项目

序号

实验科目

1

机器人与视觉系统介绍

机器人的由来

2

自动化技术

3

机器感知

4

智慧工厂

5

机器人与视觉系统的核心技术

认知机器人

6

认知传感器

7

认知视觉单元

8

认知条码识别技术

9

认知射频技术

10

认知运动控制

11

认知PLC

12

认知工业现场总线

13

智造单元调试

SCARA机器人的调试

14

6R机器人的调试

15

协作机器人的调试

16

视觉系统的调试

17

RFID读写调试

18

运动控制调试

19

PLC调试

20

智造系统开发和维护

SCARA机器人开发

21

6R机器人开发

22

协作机器人开发

23

视觉系统开发

24

PLC主控程序开发

25

以太网组网与OPC

26

系统整体运行与维护

 

规格参数

中控单元

序号

产品

参数

1

自动控制单元

用户存储器:50 KB工作存储器/1 MB负载存储器,可用 SD 卡扩展/10 KB 保持性存储器

板载数字I/O:8 点输入/6 点输出

板载模拟 I/O:2 路输入

过程映像大小:1024 字节输入(I)/1024 字节输出(Q)

位存储器(M):4096 个字节

临时(局部)存储器:

• 16 KB 用于启动和程序循环(包括相关的 FB 和 FC)

• 4 KB 用于标准中断事件(包括 FB 和 FC)

• 4 KB 用于错误中断事件(包括 FB 和 FC)

信号模块扩展:最多 2 个信号模块

高速计数器:5 个内置 I/O,信号板为 6 个

单相:3 个 100 kHz 以及 1 个 30 kHz 的时钟频率;正交相位:3 个 80 kHz 以及 1 个 20 kHz 的时钟频率

脉冲输出:4

脉冲捕捉输入:8

实时时钟精度:+/- 60 秒/月

布尔运算执行速度:0.08μs/指令

移动字执行速度:1.7μs/指令

实数数学运算执行速度:2.3μs/指令

2

HMI

显示区大小: 7.0 寸

分辨率: 800³480

亮度: 350cd/㎡

颜色: 262144 色

背光灯: LED 背光灯

通信口: 2 路串口(COM1, COM2)分别可用作 RS232 或者RS485

触摸屏面板: 4 线电阻方式

外壳材料: ABS+PC

工作温度: -10~65℃

工作环境湿度: 10~90%RH

供电电源:直流 10V~38V

功耗: 5W

3

立体料仓

材质:铝合金

数量:4

单个容量:10

4

直角坐标机械手

电机类型:交流伺服

响应频率:3.2kHz

控制方式:位置控制

编码器反馈:23bit

外形:WHD,40 * 150 * 150mm

IO:10路DI;6路DO;2路AO;2路脉冲输入;4路脉冲输出

功率:200W

扭力:0.64n.m

额定转速:3000R/MIN

5

台体

尺寸:720 * 1220 * 850mm

材质:铝型材,钣金烤漆

支撑:固定脚杯 * 4;带锁脚轮 * 4

 

上料及涂胶单元

序号

产品

参数

1

SR4-560 六自由度机器人

机器人本体:

最大臂展:560.7mm

额定负载:2kg

最大负载:4kg

 

重复定位精度:±0.02mm

 

最大运动范围:

J1:±170°

J2:-143° ~ +87°

J3:-53° ~ +217°

J4:±200°

J5:±125°

J6:±360°

 

最大运动速度:

J1:416°/s

J2:416°/s

J3:462°/s

J4:560°/s

J5:560°/s

J6:740°/s

 

净重:26kg

安装方式:台面

工作温度:5℃~40℃

工作湿度:10%~80%,且无凝露

 

机器人控制系统:

控制轴数:6轴+外部扩展轴

整机尺寸:400×360×180(mm)

支持编码器类型:松下、多摩川、BISS、尼康

通信接口:EtherCAT(用于外部扩展轴)、Ethernet

I/O接口:5路继电器输出;16路数字输出;24路数字输入;2路模拟输出(0V-10V电压,4mA-20mA电流);4路模拟输入(0V-10V电压,4mA-20mA电流)

示教方法:手持示教器

编程语言:Lua

安装方式:落地式

环境:环境:温度:0℃~45℃

湿度:≤95%,且无凝露

防护等级:IP20

冷却方式:强制风冷

安全功能:紧急停止功能、预留外部安全接口(可通过I/O接口控制)

指示灯状态:正常上电时,指示灯红色常亮;下电时,指示灯熄灭

维护:诊断软件工具;断电零位保存功能;预留远程服务功能

 

示教器:

显示屏:7' TFT LCD屏

分辨率:800×480

色彩:65536 色

亮度:450 cd/m 2

背光:LED

LCD 寿命:50000 小时

触摸屏:4 线工业电阻触摸屏(表面硬度4H)

CPU:32 Bit 400MHz RISC

存储器:128M Flash + 64M DDR2 DRAM

RTC:实时时钟内置

以太网:100M

USB 端口:1 个USB Host 1.1 端口

操作系统:LINUX 或 WINDOWS CE 可选

按钮按键:一个三段位安规使能开关,一个钥匙开关;一个带灯自锁开关,一个安规急停开关;6 组12 个可编程硅胶(金属弹片)按键

 

额定功率:< 8W

额定电压:DC24V,可工作范围DC 18V~32V

电源保护:具备雷击浪涌保护

允许失电:< 5ms

CE:符合EN61000-6-2:2005,EN61000-6-4:2007 标准

RoHS:符合RoHS 雷击浪涌±4KV,群脉冲±4KV;静电接触4KV,空气放电8KV

 

工作温度:0℃~50℃

存储温度:-25℃~60℃

环境湿度:10~90%RH(无冷凝)

抗震性:10~25Hz(X、Y、Z 方向2G/30 分钟)

冷却方式:自然风冷

 

防护等级:整机 IP20

机械结构:ABS

整机尺寸:250×160×95(mm)(不含电源端子)

整机重量:本机约 900g,整机(含线缆和接线盒子)1600g

2

快换抓手

气缸1:缸径25;夹持力69N

气缸2:缸径16;夹持力34N

真空吸盘:φ15

3

台体

尺寸:720 * 1220 * 850mm

材质:铝型材,钣金烤漆

支撑:固定脚杯 * 4;带锁脚轮 * 4

 

芯片装配单元

序号

产品

参数

1

M1协作机器人

臂长:400mm

负载:1.5kg

协作功能:支持无传感器碰撞检测;支持拖动示教

 

运动范围:

大臂:-90° ~ +90°

小臂:-140° ~ +140°

Z轴:0 ~ 250 mm

末端旋转:-360° ~ +360°

 

最大运动速度:

大小臂关节速度:200°/s

大小臂合成速度:2000 mm/s

Z轴速度:1000 mm/s

 

重复定位精度:0.02 mm

电源:100~240 V, 50/60 Hz

通信:RS-232, Ethernet

I/O:可扩展22路数字输出,24路数字输入,6路ADC输入

 

二次开发:支持DOBOT专有协议栈;支持C/C++,VB.net,Python,Java,Labview,等多种编程语言

 

整机高度:687 mm

底座安装尺寸:230 * 175 mm

可扩展套装: 3D打印模块、激光雕刻模块、机械手爪、堆码吸盘等

2

立体料仓

驱动方式:步进电机

电机直径:42mm

传动方式:同步带

料仓容量:20

检测方式:光电开关

3

台体

尺寸:720 * 1220 * 850mm

材质:铝型材,钣金烤漆

支撑:固定脚杯 * 4;带锁脚轮 * 4

 

检测分拣工作站

序号

产品

参数

1

SA3-400 SCARA机器人

机器人本体:

最大臂展:400mm

额定负载:1kg

最大负载:3kg

标准节拍:0.45s

 

重复定位精度:

J1+J2:±0.01mm

J3:±0.01mm

J4:±0.01°

 

最大运动范围:

J1:±130°

J2:±131°

J3:150 mm

J4:±360°

 

最大运动速度:

J1:600°/s

J2:600°/s

J1+J2(合成速度):6000mm/s

J3:1100mm/s

J4:2600°/s

 

净重:13kg

安装方式:台面

工作温度:5℃~40℃

工作湿度:10%~80%,且无凝露

 

 

机器人控制系统:

控制轴数:4轴+外部扩展轴

整机尺寸:400×360×180(mm)

支持编码器类型:松下、多摩川、BISS、尼康

通信接口:EtherCAT(用于外部扩展轴)、Ethernet

I/O接口:5路继电器输出;16路数字输出;24路数字输入;2路模拟输出(0V-10V电压,4mA-20mA电流);4路模拟输入(0V-10V电压,4mA-20mA电流)

示教方法:手持示教器

编程语言:Lua

安装方式:落地式

环境:环境:温度:0℃~45℃

湿度:≤95%,且无凝露

防护等级:IP20

冷却方式:强制风冷

安全功能:紧急停止功能、预留外部安全接口(可通过I/O接口控制)

指示灯状态:正常上电时,指示灯红色常亮;下电时,指示灯熄灭

维护:诊断软件工具;断电零位保存功能;预留远程服务功能

 

示教器:

显示屏:7' TFT LCD屏

分辨率:800×480

色彩:65536 色

亮度:450 cd/m 2

背光:LED

LCD 寿命:50000 小时

触摸屏:4 线工业电阻触摸屏(表面硬度4H)

CPU:32 Bit 400MHz RISC

存储器:128M Flash + 64M DDR2 DRAM

RTC:实时时钟内置

以太网:100M

USB 端口:1 个USB Host 1.1 端口

操作系统:LINUX 或 WINDOWS CE 可选

按钮按键:一个三段位安规使能开关,一个钥匙开关;一个带灯自锁开关,一个安规急停开关;6 组12 个可编程硅胶(金属弹片)按键

 

额定功率:< 8W

额定电压:DC24V,可工作范围DC 18V~32V

电源保护:具备雷击浪涌保护

允许失电:< 5ms

CE:符合EN61000-6-2:2005,EN61000-6-4:2007 标准

RoHS:符合RoHS 雷击浪涌±4KV,群脉冲±4KV;静电接触4KV,空气放电8KV

 

工作温度:0℃~50℃

存储温度:-25℃~60℃

环境湿度:10~90%RH(无冷凝)

抗震性:10~25Hz(X、Y、Z 方向2G/30 分钟)

冷却方式:自然风冷

 

防护等级:整机 IP20

机械结构:ABS

整机尺寸:250×160×95(mm)(不含电源端子)

整机重量:本机约 900g,整机(含线缆和接线盒子)1600g

2

视觉套件

相机:

有效像素:500万

传感器型号:AR0521

色彩:彩色

像元尺寸:2.2 * 2.2um

帧率/分辨率:31 @2048 *1536

滤光片:650nm

信噪比:>40dB

动态范围:>60dB

快门类型:卷帘曝光

曝光时间:Bayer格式:16μs~1sec;其他格式:28μs~1sec

曝光控制:自动/手动

数据接口:USB3.0

数据格式:Mono 8/10/12,Bayer GR 8/10/10p/12/12p,YUV422_YUYV_Packed,YUV422_Packed,RGB8

镜头接口:C-Mount

外观尺寸:29 * 29 * 30mm

重量:56g

 

镜头:

焦距:12mm

像面最大尺寸:1/1.8”(φ9mm)

光圈:F2.8~F16

视角(DHV):1/1.8”:41.2°,34.4°,23.4°

光学畸变:-0.38%

法兰后焦:17.526mm

最近摄距:0.06m

滤镜螺纹:M27 * 0.5

大小:φ29 * 35.36mm

 

光源:

发光颜色:白色

LED数量:48颗发光二极管

照度:40000 lux

波长:455~457.5nm

工作距离:35-110mm

尺寸规格:内径40mm,外径70mm,高度25mm

灯镜筒外径:Maxφ39mm

重量:0.48kg

 

系统软件:

功能包括:有无/正反检测、颜色/位置判断、定位、2D尺寸测量、ID识别、字符识别等;

提供定位功能:13个,包括快速特征匹配、高精度特征匹配、圆查找、Blob分析、卡尺工具、边缘查找、边缘交点、平行线查找等;

提供测量工具:12个,包括线圆测量、线线测量、圆拟合、直线拟合、像素统计、直方图工具等;

标定工具:6个,包括标定板标定、N点标定、畸变标定等

对位工具:4个,包括相机映射、点集对位等

图像处理工具:14个,包括图像组合、形态学处理、图像滤波、图像增强、清晰度评估、仿射变换、圆环展开等;

逻辑工具:12个,包括条件检测、格式化、字符比较、点集、耗时统计等;

识别工具:4个,包括条码识别、二维码识别等;

支持Modbus通信、PLC通信、IO通信等;

运行界面可编辑

3

台体

尺寸:720 * 1220 * 850mm

材质:铝型材,钣金烤漆

支撑:固定脚杯 * 4;带锁脚轮 * 4

 

1.6.  工业4.0智能工厂实验室

概述

工业4.0智能工厂实验室,集合了工业互联网、智能机器人、高端数控、特种加工、机器视觉、云计算等多种智能制造核心技术。系统包含了制造过程的全部流程,从原料、仓储到开料、加工,再到装配、检测、出库。制造过程采用多种制造工艺,融合了最具代表性的减材制造、增材制造、特种加工等。其中减材制造有锯切、数控车、数控铣、车铣复合、激光切割;增材制造采用3D打印;特种加工采用激光雕刻工艺。

数字化、网络化、信息化,是智能制造关键的核心技术。OPC UA是工业4.0参考架构模型(RAMI4.0)在通信层实施方面仅推荐使用的标准,它为工业互操作性提供了框架。在这个框架下,机器和设备制造商描述其系统的面向对象的信息,并定义访问权限以及集成信息安全功能。定制笔筒智能制造产线,将整线内所有单元的机械臂、自动化控制器、数控系统的运行数据,都通过OPC UA协议,转存到标准数据库中,为专家系统提供学习数据;同时将移动端、互联网端的数据发送到现场终端,实现智能排产。

系统集成了创新设计、智能识别、数控加工、机器人应用、视觉识别、零部件装配、数字化信息软件为一体的单元,适用于多学科融合交叉应用实践,通过平台将智能制造关键技术进行全方位体现。通过信息化手段进行数控机床数据信息监控、工业机器人动作状态与信息监控,并配套可视化看板对系统数据进行统一展示。同时采用开放式架构,控制层级和数据层级分工明确,是很好的科研和教学对象,可以承担学生产业实习、实训的教学任务。

研究项目

 

序号

研究项目

1

先进加工系统:数控加工中心、车铣复合、激光雕刻、激光切割

2

机器人控制技术:包括机器人远程控制、机器人路径优化、机器人动力学研究等

3

机器视觉技术:包括机器人手眼抓取、视觉缺陷检测等

4

智能制造物流系统:RFID智能托盘、主输送系统、输送缓冲

5

先进生产排产技术:通过布置在生产现场的专用设备,根据订单对各个生产单元进行调度

6

生命周期管理:使智能化产品设计在价值链上的不同部门不同用户之间能够进行完整、精确、及时的数据交换

 

智能制造物流系统

智能物流系统将工厂内的智能识别设备(如RFID、传感器等)、智能物流装备、信息控制系统(如MES等)有效串联,应用于从采购、生产、仓储到发货等全部作业环节。因此,智能物流系统是智能制造企业提高生产效率、订单交付能力、库存周转水平三大智能制造关键指标的重要支撑,也是保证产品品质、提升制造企业竞争力的核心。

人工智能与机器人技术实验室方案(四)

进阶生产规划及排程系统

APS系统是集合系统管理软件和多类硬件的综合智能化系统, 它由一组共享数据的程序,通过布置在生产现场的专用设备,对原材料上线到成品入库的整个生产过程实时采集数据、控制和监控。它通过控制物料、仓库、设备、人员、品质、工艺、异常、流程指令和其他设施等工厂资源来提高生产效率。

扩展方案在目前MES定制化订单的基础上,扩展成为根据个性订单数量、产线机床工况等参数,进行自主决策,对机床加工代码和生产强度进行控制,达到产线生产单元最优工作状态。

人工智能与机器人技术实验室方案(四)

产品生命周期管理

智能制造在产品设计中的重要作用之一是重新定义了产品模型和数据交换标准,使智能化产品设计在价值链上的不同部门不同用户之间能够进行完整、精确、及时的数据交换,通过一致性的产品模型,数据集成和提取更加安全。

扩展方案为智能制造扩展更加智能和安全的管理层,对接前端客户数字辅助设计系统,实现前端设计、生产方针、反馈修正再到实际小批量生产验证。

人工智能与机器人技术实验室方案(四)    

 

 

规格参数

根据用户场地和工艺需求进行定制。

 

1.  创新实践

2.1.  前“音”后“果”

产品名称:前音后果

型号:DT-DM-SVCR-100

人工智能与机器人技术实验室方案(四)

 

概述

随着人工智能技术和机器人控制技术发展的日益成熟,在我们身边可以为我们服务的机器人已经具备了雏形。前音后果,是集成了智能机器人控制、语音识别、语义分析、图像处理、深度学习模式识别等多项关键技术为一体的展示体验方案。该方案采用开放式架构,用户也可以用该平台进行科研和开发。

体验项目

序号

体验项目

1

语音识别与机器人控制环境建立

2

语音识别和自然语言处理

3

Eye In Hand系统搭建

4

数字图像处理

5

深度学习的模式识别

6

智能机器人动态路径规划

7

3D视觉系统认知

 

规格参数

序号

名称

参数

1

CR6-5 协作机器人

机器人本体:

本体重量:23kg

有效负载:5kg

工作半径:902mm

工具最大速度:3m/s

重复定位精度:±0.03mm

 

最大运动范围:

J1:±180°

J2:±180°

J3:±160°

J4:±180°

J5:±180°

J6:±360°

 

最大运动速度:

J1:180°/s

J2:180°/s

J3:180°/s

J4:180°/s

J5:180°/s

J6:180°/s

末端I/O:DI * 2;DO * 2;AI * 2

安装方式:台面

工作温度:5℃~40℃

工作湿度:10%~80%,且无凝露

防护等级:IP54

 

控制系统:

控制轴数:6轴+外部扩展轴

示教方法:无线手持示教器

通信接口:EtherCAT(用于外部扩展轴)、Ethernet

I/O接口: 16路数字输出;16路数字输入;2路模拟输出(0V-10V电压,4mA-20mA电流);4路模拟输入(0V-10V电压,4mA-20mA电流)

环境:环境:温度:0℃~45℃

湿度:≤95%,且无凝露

防护等级:IP20

冷却方式:强制风冷

安全功能:紧急停止功能、预留外部安全接口(可通过I/O接口控制)

指示灯状态:正常上电时,指示灯红色常亮;下电时,指示灯熄灭

 

2

3D视觉

图像传感器:全局曝光

像素尺寸:3 * 3μm

深度图像分辨率:1280 * 720

深度图像最小视距:0.105m

深度图像帧率:90fps

深度图像FOV:87°±3° * 58°±1° * 95±3°

RGB分辨率:1920 * 1080

RGB帧率:60fps

RGB FOV:69.4° * 42.5° * 77±3°

接口:USB 3.0

尺寸:90 * 25 * 25mm

3

AI服务器工作站

CPU:Intel i7

内存:16GB

SSD:420G

机械硬盘:1TB

显示器:23吋

4

柔性手爪

手指数量:4

高度:45mm

指尖行程:128mm

手指长度:94mm

长度:124mm

宽度:25mm

负载范围:150-300g

5

气动元件

气动三联件 * 1

调压阀 * 2

电磁阀 * 4

汇流板 * 1

真空发生器 2

吸盘 * 2

气缸 * 2

 

2.2.  “锁”向披靡

产品名称:“锁”向披靡

型号:DT-DM-CKCR-100

人工智能与机器人技术实验室方案(四)

 

概述

锁”向披靡,越疆CR6-5协作机器人创新性地采用全局随机最优动力学全参辨识方法、摩擦力自适应算法以及轨迹学复现技术,实现新一代无编程自学习全感知型机器人。

机器人内置力控自适应调整模块,结合力控感知设备,可实现力控探索、主动柔顺以及柔性装配等功能。“锁”向披靡首先向下探索,确认插孔平面,再通过螺旋探索来确认钥匙孔位,最后依靠主动柔顺来实现插孔以及在受限孔位内转动钥匙智能开锁。

功能特点

(1)   内置力控自适应调整模块,结合力控感知设备,可实现力控探索、主动柔顺以及柔性装配等功能;

(2)   使用Lua编程,编程简单,易于学习

(3)   机器人智能控制,为学生建立智能感知框架;

(4)   提供完善的例程,深入掌握机器人智能运动控制技术;

(5)   操作简单,体积精巧,一体化的设计,在多媒体教室即可实现实验;

(6)   使用平板控制,控制轻便,操作简单,界面友好

 

体验项目

序号

实体验项目

1

机器人控制环境建立

2

指令解析和机器人智能控制

3

机器人运动控制

4

力控自适应调整模块与力控感知传感器集成

5

力控探索、主动柔顺以及柔性装配等功能

 

规格参数

序号

名称

参数

1

CR6-5 协作机器人

机器人本体:

本体重量:23kg

有效负载:5kg

工作半径:902mm

工具最大速度:3m/s

重复定位精度:±0.03mm

 

最大运动范围:

J1:±180°

J2:±180°

J3:±160°

J4:±180°

J5:±180°

J6:±360°

 

最大运动速度:

J1:180°/s

J2:180°/s

J3:180°/s

J4:180°/s

J5:180°/s

J6:180°/s

末端I/O:DI * 2;DO * 2;AI * 2

安装方式:台面

工作温度:5℃~40℃

工作湿度:10%~80%,且无凝露

防护等级:IP54

 

控制系统:

控制轴数:6轴+外部扩展轴

示教方法:无线手持示教器

通信接口:EtherCAT(用于外部扩展轴)、Ethernet

I/O接口: 16路数字输出;16路数字输入;2路模拟输出(0V-10V电压,4mA-20mA电流);4路模拟输入(0V-10V电压,4mA-20mA电流)

环境:环境:温度:0℃~45℃

湿度:≤95%,且无凝露

防护等级:IP20

冷却方式:强制风冷

安全功能:紧急停止功能、预留外部安全接口(可通过I/O接口控制)

指示灯状态:正常上电时,指示灯红色常亮;下电时,指示灯熄灭

 

2

力传感器

轴向力测量范围:Fx,Fy,Fz:±300N

轴向扭矩测量范围:Mx,My,Mz:±30N•m

信号输出频率:100Hz

3

机器人底座

尺寸:1200*800*700mm(长宽高)

 

2.3.  “迹”不可失

产品名称:迹不可失

型号:DT-DM-RPSR-100

人工智能与机器人技术实验室方案(四)

概述

迹”不可失系统利用自主研发Truemotion运动规划技术,伺服周期控制在4ms以内,相同轨迹段多次插补,在高速运行条件下仍可保证高度轨迹重复定位精度。很好地满足了速度,精度,多机器运动节拍协同运动控制地要求。

采用自主研发的编码器、控制器、驱动器,实现了一个驱动拖动多个电机的核心技术。多机节拍同步多级协同控制。实现了高集成度和高功率密度的工业机器人应用。控制柜体积小,只有传统工业控制柜体积的20%。1个机器人控制系统,通过EtherCAT总线,直接控制3台机器人本体,同步周期控制在10微秒以内。适用于多机协同工作产线。

功能特点

(1)一套控制柜与示教器,多机协同联动,;

(2)高度轨迹重复定位精度;

(3)机器人智能控制,为学生建立智能感知框架;

(4)深度结合Truemotion技术,任意速度下均可保持高轨迹精度和轨迹一致性;

(5)使用Lua编程,编程简单,易于学习;

(6)提供完善的例程,深入掌握多机协同运动控制核心技术;

(7)一体化的设计,在多媒体教室即可实现实验;

(8)二次开发,拓展性强:开放式的嵌入式架构,具备多个扩展接口

 

体验项目

序号

体验项目

1

高精度机器人轨迹规划

2

一控多机,通过一个控制器,控制多台机器人

3

机器人实时同步控制

4

空间轨迹连续插补

 

规格参数

序号

名称

参数

1

SR4-560 六自由度机器人

机器人本体:

最大臂展:560.7mm

额定负载:2kg

最大负载:4kg

 

重复定位精度:±0.02mm

 

最大运动范围:

J1:±170°

J2:-143° ~ +87°

J3:-53° ~ +217°

J4:±200°

J5:±125°

J6:±360°

 

最大运动速度:

J1:416°/s

J2:416°/s

J3:462°/s

J4:560°/s

J5:560°/s

J6:740°/s

 

净重:26kg

安装方式:台面

工作温度:5℃~40℃

工作湿度:10%~80%,且无凝露

 

机器人控制系统:

控制轴数:6轴+外部扩展轴

整机尺寸:400×360×180(mm)

支持编码器类型:松下、多摩川、BISS、尼康

通信接口:EtherCAT(用于外部扩展轴)、Ethernet

I/O接口:5路继电器输出;16路数字输出;24路数字输入;2路模拟输出(0V-10V电压,4mA-20mA电流);4路模拟输入(0V-10V电压,4mA-20mA电流)

示教方法:手持示教器

编程语言:Lua

安装方式:落地式

环境:环境:温度:0℃~45℃

湿度:≤95%,且无凝露

防护等级:IP20

冷却方式:强制风冷

安全功能:紧急停止功能、预留外部安全接口(可通过I/O接口控制)

指示灯状态:正常上电时,指示灯红色常亮;下电时,指示灯熄灭

维护:诊断软件工具;断电零位保存功能;预留远程服务功能

 

示教器:

显示屏:7' TFT LCD屏

分辨率:800×480

色彩:65536 色

亮度:450 cd/m 2

背光:LED

LCD 寿命:50000 小时

触摸屏:4 线工业电阻触摸屏(表面硬度4H)

CPU:32 Bit 400MHz RISC

存储器:128M Flash + 64M DDR2 DRAM

RTC:实时时钟内置

以太网:100M

USB 端口:1 个USB Host 1.1 端口

操作系统:LINUX 或 WINDOWS CE 可选

按钮按键:一个三段位安规使能开关,一个钥匙开关;一个带灯自锁开关,一个安规急停开关;6 组12 个可编程硅胶(金属弹片)按键

 

额定功率:< 8W

额定电压:DC24V,可工作范围DC 18V~32V

电源保护:具备雷击浪涌保护

允许失电:< 5ms

CE:符合EN61000-6-2:2005,EN61000-6-4:2007 标准

RoHS:符合RoHS 雷击浪涌±4KV,群脉冲±4KV;静电接触4KV,空气放电8KV

 

工作温度:0℃~50℃

存储温度:-25℃~60℃

环境湿度:10~90%RH(无冷凝)

抗震性:10~25Hz(X、Y、Z 方向2G/30 分钟)

冷却方式:自然风冷

 

防护等级:整机 IP20

机械结构:ABS

整机尺寸:250×160×95(mm)(不含电源端子)

整机重量:本机约 900g,整机(含线缆和接线盒子)1600g

2

底座

机器人底座1:300*300*22mm

机器人底座2:300*300*380mm

机器人底座3:300*300*710mm

整体底座:1120*1120*250mm

3

配电柜

尺寸:600*800*1400mm(长宽高)

供电:220V,4.5kW

 

2.4.  针“锋”相对

产品名称:针“锋”相对

型号:DT-DM-CLBSR-100

人工智能与机器人技术实验室方案(四)

概述

针“锋”相对系统,展现了高精度的标定技术。机器人的精度,只有真正在TCP(Tool coordinate path)工具坐标系下体现的精度才真正可以用于实际生产。这两台机器人,在工具坐标系下,任意关节运动,都保持着尖端位置不变,这要求很高的机器人本体误差补偿能力,以及很短的运动规划周期。

同时,深度结合动力学的高精度轨迹控制,运用速度无关路径规划及力矩前馈技术,实现1m/s速度下0.2mm的轨迹精度,高级运动控制功能位于国内外同类产品领先水平。

功能特点

(1)一套控制柜与示教器,多机协同联动,;

(2)高度轨迹重复定位精度;

(3)机器人智能控制,为学生建立智能感知框架;

(4)深度结合Truemotion技术,任意速度下均可保持高轨迹精度和轨迹一致性;

(5)使用Lua编程,编程简单,易于学习;

(6)提供完善的例程,深入掌握多机协同运动控制核心技术;

(7)一体化的设计,在多媒体教室即可实现实验;

(8)二次开发,拓展性强:开放式的嵌入式架构,具备多个扩展接口

 

体验项目

序号

体验项目

1

机器人TCP标定

2

一控多机,通过一个控制器,控制多台机器人

3

机器人实时同步控制

4

机器人高精度运动规划补偿

 

规格参数

序号

名称

参数

1

SR7-906

机器人本体:

最大臂展:906mm

最大负载:7kg

重复定位精度:±0.03mm

 

最大运动范围:

J1:±170°

J2:-96° ~ +130°

J3:-195° ~ +65°

J4:±170°

J5:±120°

J6:±360°

 

最大运动速度:

J1:267°/s

J2:267°/s

J3:327°/s

J4:480°/s

J5:444°/s

J6:720°/s

 

净重:52kg

安装方式:台面

工作温度:5℃~40℃

工作湿度:10%~80%,且无凝露

 

机器人控制系统:

控制轴数:6轴+外部扩展轴

整机尺寸:400×360×180(mm)

支持编码器类型:松下、多摩川、BISS、尼康

通信接口:EtherCAT(用于外部扩展轴)、Ethernet

I/O接口:5路继电器输出;16路数字输出;24路数字输入;2路模拟输出(0V-10V电压,4mA-20mA电流);4路模拟输入(0V-10V电压,4mA-20mA电流)

示教方法:手持示教器

编程语言:Lua

安装方式:落地式

环境:环境:温度:0℃~45℃

湿度:≤95%,且无凝露

防护等级:IP20

冷却方式:强制风冷

安全功能:紧急停止功能、预留外部安全接口(可通过I/O接口控制)

指示灯状态:正常上电时,指示灯红色常亮;下电时,指示灯熄灭

维护:诊断软件工具;断电零位保存功能;预留远程服务功能

 

示教器:

显示屏:7' TFT LCD屏

分辨率:800×480

色彩:65536 色

亮度:450 cd/m 2

背光:LED

LCD 寿命:50000 小时

触摸屏:4 线工业电阻触摸屏(表面硬度4H)

CPU:32 Bit 400MHz RISC

存储器:128M Flash + 64M DDR2 DRAM

RTC:实时时钟内置

以太网:100M

USB 端口:1 个USB Host 1.1 端口

操作系统:LINUX 或 WINDOWS CE 可选

按钮按键:一个三段位安规使能开关,一个钥匙开关;一个带灯自锁开关,一个安规急停开关;6 组12 个可编程硅胶(金属弹片)按键

 

额定功率:< 8W

额定电压:DC24V,可工作范围DC 18V~32V

电源保护:具备雷击浪涌保护

允许失电:< 5ms

CE:符合EN61000-6-2:2005,EN61000-6-4:2007 标准

RoHS:符合RoHS 雷击浪涌±4KV,群脉冲±4KV;静电接触4KV,空气放电8KV

 

工作温度:0℃~50℃

存储温度:-25℃~60℃

环境湿度:10~90%RH(无冷凝)

抗震性:10~25Hz(X、Y、Z 方向2G/30 分钟)

冷却方式:自然风冷

 

防护等级:整机 IP20

机械结构:ABS

整机尺寸:250×160×95(mm)(不含电源端子)

整机重量:本机约 900g,整机(含线缆和接线盒子)1600g

2

底座

机器人底座:300*300*222mm

整体底座:1120*1120*250mm

3

配电柜

尺寸:600*800*1400mm(长宽高)

供电:220V,3kW

 

 

 

2.5.  魔术师书法套件

产品名称:魔术师书法套件

型号:ES-AC-WDSR1-00E

人工智能与机器人技术实验室方案(四)

概述

魔术师书法套件,是一款科学和文化素养融合的产品,通过操作制图软件,学生可以自己制作春联文字,通过DOBOT 软件完成毛笔字轨迹的制作,然后通过越疆魔术师配上导轨完成春联的书写,在整个学体验过程中,主要可以提高学生对于机器人感性的认识,激发学生的创造能力,提升教学的趣味性。

功能特点

(1)     科学与文化素养融合:可以与机器人共同创作国画、书写对联等多种传统文化表现;

(2)     多种配件,自由组合:可灵活搭配滑轨、传送带、智能小车、视觉等配件,根据不同需求完成不同实验项目;

(3)     课程实验,趣味教学:丰富的实验项目,完善的课程体系,操作界面友好更适合刚刚接触机器人的教学任务;

(4)     安全可靠:相比于一般工业机器人,DOBOT具有更高的性价比,也跟具有安全性,更加适合于教学使用,而且操作界面友好更适合刚刚接触机器人的教学任务。

 

体验项目

序号

体验项目

1

机器人系统认知体验

2

机器人扩展行走机构

3

机器人写字绘图

4

机器人沾墨、定位、书写春联

 

规格参数

序号

名称

参数

1

魔术师

基础版

参数规格:

轴数:4

最大负载:500 g

工作范围:320 mm

重复定位精度:0.2 mm

电源电压:100 -240 V, 50/60 Hz

电源输入:12 V / 7 A DC

通信接口:USB

功率:60W Max

环境温度:-10℃-60℃

 

运动范围

轴1底座:-90° ~ + 90°

轴2大臂:0° ~ +85°

轴3小臂:-10° ~ +95°

轴4旋转:-90° ~ +90°

 

最大速度:(250g负载)

轴1底座:320°/s

轴2大臂:320°/s

轴3小臂:320°/s

轴4旋转:480°/s

 

应用程序

软件:DobotStudio、Repetier Host、Grblcontroller3.6、DOBOT Blockly(图形化编程)

SDK:提供Dobot通信协议与Dobot函数库

 

扩展接口

I/O:10路可配置为模拟信号输入或者PWM输出

电源输出:4路可控12V电源输出

运动控制:2路步进电机驱动接口

 

物理特性:

净重(机器人与控制器):3.4 Kg

底座尺寸:158 mm * 158 mm

材料:6061铝合金,ABS 工程塑料

控制器:Dobot 集成控制器

机器人安装:桌面

包装规格 (长* 宽 * 高):380 * 385 * 480 mm

 

夹笔器末端执行器参数

笔孔直径:10mm

 

吸盘末端执行器参数

吸盘直径:20mm

压强:-35Kpa

 

夹爪末端执行器参数

张和大小:27.5mm

驱动方式:气动

力度:8N

2

导轨

运行负载:5kg

有效行程:1000mm

最大速度:150mm/s

最大加速度:150mm/s2

重复定位精度:0.01mm

绝对定位精度:0.25mm

尺寸:1320 * 120 * 55mm

重量:4.7kg

3

书法套件

毛笔 * 1

镇纸 * 2

天然石螺纹砚台 * 1

墨水 * 1

 

2.6.  魔术师国画套件

产品名称:魔术师国画套件

型号:ES-AC-PASR2-00E

人工智能与机器人技术实验室方案(四)

概述

魔术师国画套件,用两台带行走机构的机器人组成,可以双臂协作在国画纸张上绘画。用户可以自己编写轨迹文件,设计绘画的路径,也可以通过手持示教的方式,让机器人记录绘画的全过程,之后再完整复现。国画套件有非常强的参与互动性,让用户零距离体验智能机器人技术。

功能特点

(1)     科学与文化素养融合:可以与机器人共同创作国画、书写对联等多种传统文化表现;

(2)     多种配件,自由组合:可灵活搭配滑轨、传送带、智能小车、视觉等配件,根据不同需求完成不同实验项目;

(3)     课程实验,趣味教学:丰富的实验项目,完善的课程体系,操作界面友好更适合刚刚接触机器人的教学任务;

(4)     安全可靠:相比于一般工业机器人,DOBOT具有更高的性价比,也跟具有安全性,更加适合于教学使用,而且操作界面友好更适合刚刚接触机器人的教学任务。

 

实验项目

序号

实验项目

1

机器人系统认知体验

2

机器人扩展行走机构

3

机器人拖动示教

4

机器人协同工作

 

规格参数

序号

名称

参数

1

魔术师

基础版 * 2台

参数规格:

轴数:4

最大负载:500 g

工作范围:320 mm

重复定位精度:0.2 mm

电源电压:100 -240 V, 50/60 Hz

电源输入:12 V / 7 A DC

通信接口:USB

功率:60W Max

环境温度:-10℃-60℃

 

运动范围

轴1底座:-90° ~ + 90°

轴2大臂:0° ~ +85°

轴3小臂:-10° ~ +95°

轴4旋转:-90° ~ +90°

 

最大速度:(250g负载)

轴1底座:320°/s

轴2大臂:320°/s

轴3小臂:320°/s

轴4旋转:480°/s

 

应用程序

软件:DobotStudio、Repetier Host、Grblcontroller3.6、DOBOT Blockly(图形化编程)

SDK:提供Dobot通信协议与Dobot函数库

 

扩展接口

I/O:10路可配置为模拟信号输入或者PWM输出

电源输出:4路可控12V电源输出

运动控制:2路步进电机驱动接口

 

物理特性:

净重(机器人与控制器):3.4 Kg

底座尺寸:158 mm * 158 mm

材料:6061铝合金,ABS 工程塑料

控制器:Dobot 集成控制器

机器人安装:桌面

包装规格 (长* 宽 * 高):380 * 385 * 480 mm

 

夹笔器末端执行器参数

笔孔直径:10mm

 

吸盘末端执行器参数

吸盘直径:20mm

压强:-35Kpa

 

夹爪末端执行器参数

张和大小:27.5mm

驱动方式:气动

力度:8N

2

导轨 * 2台

运行负载:5kg

有效行程:1000mm

最大速度:150mm/s

最大加速度:150mm/s2

重复定位精度:0.01mm

绝对定位精度:0.25mm

尺寸:1320 * 120 * 55mm

重量:4.7kg

3

书法套件 * 2套

毛笔 * 1

镇纸 * 2

天然石螺纹砚台 * 1

墨水 * 1

 

2.7.  魔术师激光雕刻流水线

产品名称:魔术师激光雕刻流水线

型号:DT-DM-MagicianLaser100

人工智能与机器人技术实验室方案(四)

激光雕刻流水线

概述

自动生产线是指由自动化机器体系实现产品工艺过程的一种生产组织形式。它是在连续流水线的进一步发展的基础上形成的。其特点是:加工对象自动地由一台设备传送到另一台设备,并由加工单元自动地进行加工、装卸、检验等。

魔术师激光雕刻流水线,模拟生产中的仓储单元、上下料单元、加工单元、检测单元等,组成小型系统。通过该流水线,学生可以掌握传感器集成、机器人控制、机器视觉开发等多种能力。

功能特点

(1)     高开放性,提供CP、关节指令、笛卡尔指令等基础函数库,支持C/C++、VB、MATLAB、LabVIEW、Python等多种编程语言;

(2)     高安全性,结构小巧,不会对用户安全造成威胁;

(3)     性价比高,以极低的价格可以构建一条体现多种元素的自动化产线;

(4)     知识点丰富,通过该对象,可以学习机器人控制、传送带集成、传感器集成、机器视觉技术、生产节拍控制等。

体验项目

序号

体验项目

1

机器人系统认知体验

2

自动化生产线认知体验

3

个性化产品智能制造体验

4

先进加工方式认知体验

 

实验项目

序号

实验项目

1

智能机器人的基本认识工作任务

2

智能机器人基本参数设置工作任务

3

智能机器人基本运动指示工作任务

4

智能机器人程序编辑工作任务

5

智能机器人码垛工作任务

6

智能机器人激光雕刻工作任务

7

传送带控制

8

传感器装调

9

机器视觉标定

10

机器视觉颜色标定

11

机器视觉模板匹配

12

机器视觉与机器人协同工作

13

生产线节拍控制

14

综合实验

 

规格参数

序号

名称

参数

1

魔术师基础版 * 4

l  4

参数规格:

轴数:4

最大负载:500 g

工作范围:320 mm

重复定位精度:0.2 mm

电源电压:100 -240 V, 50/60 Hz

电源输入:12 V / 7 A DC

通信接口:USB \ WiFi \ Bluetooth

功率:60W Max

环境温度:-10℃-60℃

 

运动范围

轴1底座:-90° ~ + 90°

轴2大臂:0° ~ +85°

轴3小臂:-10° ~ +95°

轴4旋转:-90° ~ +90°

 

最大速度:(250g负载)

轴1底座:320°/s

轴2大臂:320°/s

轴3小臂:320°/s

轴4旋转:480°/s

 

应用程序

软件:DobotStudio、Repetier Host、Grblcontroller3.6、DOBOT Blockly(图形化编程)

SDK:提供Dobot通信协议与Dobot函数库

 

扩展接口

I/O:10路可配置为模拟信号输入或者PWM输出

电源输出:4路可控12V电源输出

运动控制:2路步进电机驱动接口

 

物理特性:

净重(机器人与控制器):3.4 Kg

底座尺寸:158 mm * 158 mm

材料:6061铝合金,ABS 工程塑料

控制器:Dobot 集成控制器

机器人安装:桌面

包装规格 (长* 宽 * 高):380 * 385 * 480 mm

 

夹笔器末端执行器参数

笔孔直径:10mm

 

吸盘末端执行器参数

吸盘直径:20mm

压强:-35Kpa

 

夹爪末端执行器参数

张和大小:27.5mm

驱动方式:气动

力度:8N

2

视觉套件

相机:

有效像素:500万

传感器型号:AR0521

色彩:彩色

像元尺寸:2.2 * 2.2um

帧率/分辨率:31 @2048 *1536

滤光片:650nm

信噪比:>40dB

动态范围:>60dB

快门类型:卷帘曝光

曝光时间:Bayer格式:16μs~1sec;其他格式:28μs~1sec

曝光控制:自动/手动

数据接口:USB3.0

数据格式:Mono 8/10/12,Bayer GR 8/10/10p/12/12p,YUV422_YUYV_Packed,YUV422_Packed,RGB8

镜头接口:C-Mount

外观尺寸:29 * 29 * 30mm

重量:56g

 

镜头:

焦距:12mm

像面最大尺寸:1/1.8”(φ9mm)

光圈:F2.8~F16

视角(DHV):1/1.8”:41.2°,34.4°,23.4°

光学畸变:-0.38%

法兰后焦:17.526mm

最近摄距:0.06m

滤镜螺纹:M27 * 0.5

大小:φ29 * 35.36mm

 

光源:

发光颜色:白色

LED数量:48颗发光二极管

照度:40000 lux

波长:455~457.5nm

工作距离:35-110mm

尺寸规格:内径40mm,外径70mm,高度25mm

灯镜筒外径:Maxφ39mm

重量:0.48kg

 

系统软件:

功能包括:有无/正反检测、颜色/位置判断、定位、2D尺寸测量、ID识别、字符识别等;

提供定位功能:13个,包括快速特征匹配、高精度特征匹配、圆查找、Blob分析、卡尺工具、边缘查找、边缘交点、平行线查找等;

提供测量工具:12个,包括线圆测量、线线测量、圆拟合、直线拟合、像素统计、直方图工具等;

标定工具:6个,包括标定板标定、N点标定、畸变标定等

对位工具:4个,包括相机映射、点集对位等

图像处理工具:14个,包括图像组合、形态学处理、图像滤波、图像增强、清晰度评估、仿射变换、圆环展开等;

逻辑工具:12个,包括条件检测、格式化、字符比较、点集、耗时统计等;

识别工具:4个,包括条码识别、二维码识别等;

支持Modbus通信、PLC通信、IO通信等;

运行界面可编辑

3

传送带

配备距离测量传感器和颜色识别传感器单元

运行负载:500g

有效运载长度:600mm

最大速度:120mm/s

最大加速度:1100mm/s2

尺寸:700mm*215mm*60mm

重量:4.2kg

 

距离传感器

距离测量范围:20~150mm

信号:模拟量输出

 

颜色识别传感器

检测对象:可检测不发光物体颜色

光源:白色LED,亮灭可控

4

激光套件

激光雕刻末端执行器参数

激光功率:500 mw

类型:405 nm (蓝色激光),PWM 调制

电压:12V

 

2.8.  五子棋智能对弈系统

产品名称:五子棋智能对弈系统

型号:DT-DM-Gomoku100

人工智能与机器人技术实验室方案(四)

概述

五子棋智能对弈系统,是服务机器人的一种,系统通过机器视觉获取棋盘上落子位置,通过AI算法,计算出应对棋路,由机器人来执行,实现机器人与人对弈。该实验对象是机器视觉系统、人工智能初步、机器人原理等多学科的综合

功能特点

(1)     更高的性价比,可以实现实验室多台套配置;

(2)     更好的安全性,更加适合于教学使用;

(3)     操作界面友好更,适合刚刚接触机器人的教学任务;

(4)     具有良好的柔性和多样化的工作方式;

(5)     通过不同的搭配应用,实现多种使用环境;

(6)     融合机器视觉,开展多个实验内容;

(7)     加入人工智能的简单模型,让学生掌握神经网络的训练过程。

规格参数

序号

名称

参数

1

魔术师

基础版 * 2台

参数规格:

轴数:4

最大负载:500 g

工作范围:320 mm

重复定位精度:0.2 mm

电源电压:100 -240 V, 50/60 Hz

电源输入:12 V / 7 A DC

通信接口:USB

功率:60W Max

环境温度:-10℃-60℃

 

运动范围

轴1底座:-90° ~ + 90°

轴2大臂:0° ~ +85°

轴3小臂:-10° ~ +95°

轴4旋转:-90° ~ +90°

 

最大速度:(250g负载)

轴1底座:320°/s

轴2大臂:320°/s

轴3小臂:320°/s

轴4旋转:480°/s

 

应用程序

软件:DobotStudio、Repetier Host、Grblcontroller3.6、DOBOT Blockly(图形化编程)

SDK:提供Dobot通信协议与Dobot函数库

 

扩展接口

I/O:10路可配置为模拟信号输入或者PWM输出

电源输出:4路可控12V电源输出

运动控制:2路步进电机驱动接口

 

物理特性:

净重(机器人与控制器):3.4 Kg

底座尺寸:158 mm * 158 mm

材料:6061铝合金,ABS 工程塑料

控制器:Dobot 集成控制器

机器人安装:桌面

包装规格 (长* 宽 * 高):380 * 385 * 480 mm

 

夹笔器末端执行器参数

笔孔直径:10mm

 

吸盘末端执行器参数

吸盘直径:20mm

压强:-35Kpa

 

夹爪末端执行器参数

张和大小:27.5mm

驱动方式:气动

力度:8N

2

五子棋对弈平台

控制器

CPU:G5400

内存:8GB

硬盘:128GB

接口:USB * 5;VGA;AUX;麦克风;1000M Ethernet

显示尺寸:23.8英寸

分辨率:1920 * 1080

 

摄像头

有效像素:100万

色彩:彩色

像元尺寸:3.0 * 3.0μm

分辨率:1280 * 720

焦距:2mm

视场角:对焦120°/水平95°

 

台体

材质:钣金 + 磨砂PVC

尺寸:850 * 440 * 460mm

 

 

 

 

 


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