1.1魔组 Mooz
概述
3D打印
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激光雕刻
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CNC加工中心
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工业级模组
魔组是一款多功能模块化3D打印机,是创客加工中心,采用可重构的硬件结构,学生可以自由组合串联XYZ结构、XZ+Y结构、龙门结构等,来组成激光雕刻机、3D打印机(单色和多色)、小型CNC钻攻中心等创客工具,可以激发学生的想象力和创造力。
功能特点
(1) 全能创客工具:具备3D打印、激光雕刻、CNC加工功能,为创客提供全面支持;
(2) 模块化设计:告别复杂的装配工序,用户可以根据需求快速组装工作平台;
(3) 优秀工业设计:获得IF和Reddot设计奖,漂亮的外观可以极大的提升学生的学习兴趣;
(4) 高质量和可靠性:航空级工业铝型材,不仅美观大方,而且还能增强机身的稳定性,减少运行中产生的振动;
(5) 搞精度:采用丝杆传动,精度达0.02mm,远高于一般皮带传动的3D打印机;
(6) 友善的人机交互:自带触摸屏,当连接上U盘或SD卡时,通过控制器可直接操作机器开始运行,从此摆脱电脑的束缚。
实验项目
序号 | 实验项目 |
1 | 直角坐标机械结构认知 |
2 | 龙门结构认识 |
3 | 激光雕刻机原理 |
4 | 激光器原理及选型 |
5 | 激光雕刻的路径规划方法 |
6 | 常见3D打印技术学习 |
7 | 熔融沉积3D打印技术学习 |
8 | 3D打印文件制作 |
9 | CNC钻工中心学习 |
10 | G代码学习 |
11 | 混色3D打印技术学习 |
12 | 并联Delta结构学习 |
13 | Delta机器人运动学认知 |
14 | 3D模型设计方法 |
规格参数
序号 | 名称 | 参数 |
1 | MOOZ-2 教育版 | 主体部分: 外形尺寸:285 * 285 * 318mm 操作面板:触摸屏,尺寸3.5寸 主体材质:航空级铝合金 模组数量:4 3D打印功能: 喷嘴直径:0.4mm 层分辨率:范围0.05 ~ 0.3mm 喷嘴温度:范围190 ~ 260℃ 热床温度:范围50 ~ 100℃(20℃室温下) 成型尺寸(XYZ):130 * 130 * 130mm 支持材料:PLA,TPU,PETG,FLEXIBLE 打印速度:可调范围10 ~ 80mm/s 激光雕刻: 工作范围(XY):130 * 130mm 激光功率:0.5W 支持材料:木头、纸制品、部分塑料、皮革等 CNC雕刻: 工作范围(XYZ):130 * 130 * 130mm 主轴转速:最大转速8000rpm 钻夹头夹持范围:范围0~4mm 标配刀具尺寸:3.175mm * 0.3mm * 30°雕刻刀 支持材料:木头、塑料、PCB板等大多数非金属材料 |
2 | MOOZ-2PLUS | 主体部分: 外形尺寸:355 * 355 * 390mm 操作面板:触摸屏,尺寸3.5寸 主体材质:航空级铝合金 模组数量:4 3D打印功能: 喷嘴直径:0.4mm 层分辨率:范围0.05 ~ 0.3mm 喷嘴温度:范围190 ~ 250℃ 热床温度:范围50 ~ 100℃(20℃室温下) 成型尺寸(XYZ):200 * 200 * 190mm 支持材料:PLA,TPU,PETG,Flexible 打印速度:可调范围10 ~ 80mm/s 激光雕刻: 工作范围(XY):200 * 200mm 激光功率:1.6W 支持材料:木头、纸制品、部分塑料、皮革等 CNC雕刻: 工作范围(XYZ):200 * 200 * 190mm 主轴转速:最大转速8000rpm 钻夹头夹持范围:范围0~4mm 标配刀具尺寸:3.175mm * 0.3mm * 30° 雕刻刀 支持材料:木头、塑料、PCB板等大多数非金属材料 |
3 | MOOZ-3 | 主体部分: 外形尺寸:φ350*325mm 操作面板:触摸屏,尺寸3.5寸 主体材质:航空级铝合金 模组数量:3 3D打印功能: 打印色彩:3色 喷嘴直径:0.4mm 层分辨率:范围0.05 ~ 0.3mm 喷嘴温度:范围190 ~ 260℃ 热床温度:范围50 ~ 100℃(20℃室温下) 成型尺寸:φ100*100mm 支持材料:PLA,PC,FLEX 打印速度:可调范围10 ~ 100mm/s |
1.2. M1协作机器人
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概述
DOBOT M1是一款为轻工业而生的、极具性价比的智能协作机器人。M1具有无传感防碰撞检测功能、拖动示教功能,同时具备精度高、工作范围大、功能齐全的特点,并且支持二次开发,为用户提供更大的使用空间。M1能够完美胜任诸如工业点焊、视觉识别分拣、PCB插件等流水线作业,为智能化工业系统的建设添砖加瓦。
功能特点
(1) 易插电即用,随搬随走:无需复杂的安装过程,一步即可连接操作M1。轻量级的工业机器人,单个人也可随时随心更换应用场景。
(2) 可一体化整机设计:集成化的整机设计,大大提高伺服驱动器和控制系统之间的工作效率。
(3) 精度高负载大:M1的末端重复定位精度可达0.02mm,最大工作范围400mm,额定负载1.5kg,保证轻量级工业机器人的最佳使用效果。
(4) 简洁灵巧:简洁顺畅的机械结构,让M1工作起来灵活快速,完美胜任各式各样的流水线作业。
(5) 智能化接口,应用广泛:标准化的智能接口,开放性的编程语言,让M1具备极强的可拓展性。自主搭配不同配件,实现丰富多样的功能。
(6) 高效部署:轻便的机身,简易的安装方式,以及多样化的控制方式,M1帮你迅速完成生产、包装等工作。
实验项目
序号 | 实验项目 |
1 | 协作机器人系统架构认知 |
2 | 协作机器人接口认知 |
3 | 协作机器人D-H模型认知 |
4 | 伺服与编码器系统认知 |
5 | 协作机器人坐标系认知 |
6 | 协作机器人运动模式认知 |
7 | M1Studio环境认知 |
8 | 协作机器人软件示教与回放 |
9 | 协作机器人图形化编程 |
10 | 协作机器人Python编程控制 |
11 | M1机器人IO接口电气连接及控制 |
12 | 气动手抓气路的连结实验任务 |
13 | M1协作机器人3D打印实现 |
14 | M1协作机器人激光雕刻实现 |
15 | M1协作机器人吸盘抓取实验 |
16 | M1协作机器人夹爪抓取实验 |
17 | M1协作机器人防碰撞检测实验 |
18 | M1协作机器人拖动示教实验 |
19 | Python编程基础 |
20 | 以太网通讯基础 |
21 | Python环境下UDP通讯实现 |
22 | Python环境下TCP通讯实现 |
23 | 综合集成开发实验 |
规格参数
序号 | 名称 | 参数 |
1 | M1协作机器人 | 臂长:400mm 负载:1.5kg 协作功能:支持无传感器碰撞检测;支持拖动示教 运动范围: 大臂:-90° ~ +90° 小臂:-140° ~ +140° Z轴:0 ~ 250 mm 末端旋转:-360° ~ +360° 最大运动速度: 大小臂关节速度:200°/s 大小臂合成速度:2000 mm/s Z轴速度:1000 mm/s 重复定位精度:0.02 mm 电源:100~240 V, 50/60 Hz 通信:RS-232, Ethernet I/O:可扩展22路数字输出,24路数字输入,6路ADC输入 二次开发:支持DOBOT专有协议栈;支持C/C++,VB.net,Python,Java,Labview,等多种编程语言 整机高度:687 mm 底座安装尺寸:230 * 175 mm 可扩展套装: 3D打印模块、激光雕刻模块、机械手爪、堆码吸盘等 |
1.3. SCARA工业机器人
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概述
SCARA机器人在水平面方向运动可以达到很高的速度,而在Z轴方向具有良好的刚度,此特性特别适合于装配工作,例如将一个圆头针插入一个圆孔,故SCARA系统首先大量用于装配印刷电路板和电子零部件;SCARA的另一个特点是其串接的两杆结构,类似人的手臂,可以伸进有限空间中作业然后收回,适合于搬动和取放物件,如集成电路板等。
规格参数
序号 | 名称 | 参数 |
1 | SA3-400 SCARA机器人 | 机器人本体: 最大臂展:400mm 额定负载:1kg 最大负载:3kg 标准节拍:0.45s 重复定位精度: J1+J2:±0.01mm J3:±0.01mm J4:±0.01° 最大运动范围: J1:±130° J2:±131° J3:150 mm J4:±360° 最大运动速度: J1:600°/s J2:600°/s J1+J2(合成速度):6000mm/s J3:1100mm/s J4:2600°/s 净重:13kg 安装方式:台面 工作温度:5℃~40℃ 工作湿度:10%~80%,且无凝露 机器人控制系统: 控制轴数:4轴+外部扩展轴 整机尺寸:400×360×180(mm) 支持编码器类型:松下、多摩川、BISS、尼康 通信接口:EtherCAT(用于外部扩展轴)、Ethernet I/O接口:5路继电器输出;16路数字输出;24路数字输入;2路模拟输出(0V-10V电压,4mA-20mA电流);4路模拟输入(0V-10V电压,4mA-20mA电流) 示教方法:手持示教器 编程语言:Lua 安装方式:落地式 环境:环境:温度:0℃~45℃ 湿度:≤95%,且无凝露 防护等级:IP20 冷却方式:强制风冷 安全功能:紧急停止功能、预留外部安全接口(可通过I/O接口控制) 指示灯状态:正常上电时,指示灯红色常亮;下电时,指示灯熄灭 维护:诊断软件工具;断电零位保存功能;预留远程服务功能 示教器: 显示屏:7' TFT LCD屏 分辨率:800×480 色彩:65536 色 亮度:450 cd/m 2 背光:LED LCD 寿命:50000 小时 触摸屏:4 线工业电阻触摸屏(表面硬度4H) CPU:32 Bit 400MHz RISC 存储器:128M Flash + 64M DDR2 DRAM RTC:实时时钟内置 以太网:100M USB 端口:1 个USB Host 1.1 端口 操作系统:LINUX 或 WINDOWS CE 可选 按钮按键:一个三段位安规使能开关,一个钥匙开关;一个带灯自锁开关,一个安规急停开关;6 组12 个可编程硅胶(金属弹片)按键 额定功率:< 8W 额定电压:DC24V,可工作范围DC 18V~32V 电源保护:具备雷击浪涌保护 允许失电:< 5ms CE:符合EN61000-6-2:2005,EN61000-6-4:2007 标准 RoHS:符合RoHS 雷击浪涌±4KV,群脉冲±4KV;静电接触4KV,空气放电8KV 工作温度:0℃~50℃ 存储温度:-25℃~60℃ 环境湿度:10~90%RH(无冷凝) 抗震性:10~25Hz(X、Y、Z 方向2G/30 分钟) 冷却方式:自然风冷 防护等级:整机 IP20 机械结构:ABS 整机尺寸:250×160×95(mm)(不含电源端子) 整机重量:本机约 900g,整机(含线缆和接线盒子)1600g |
2 | SA6-600 | 最大臂展:600mm 额定负载:5kg 最大负载:6kg 标准节拍:0.45s 重复定位精度: J1+J2:±0.01mm J3:±0.01mm J4:±0.01° 最大运动范围: J1:±125° J2:±125° J3:230 mm J4:±360° 最大运动速度: J1:375°/s J2:600°/s J1+J2(合成速度):7000mm/s J3:833mm/s J4:1500°/s 净重:20kg 安装方式:台面 工作温度:5℃~40℃ 工作湿度:10%~80%,且无凝露 机器人控制系统: 控制轴数:4轴+外部扩展轴 整机尺寸:400×360×180(mm) 支持编码器类型:松下、多摩川、BISS、尼康 通信接口:EtherCAT(用于外部扩展轴)、Ethernet I/O接口:5路继电器输出;16路数字输出;24路数字输入;2路模拟输出(0V-10V电压,4mA-20mA电流);4路模拟输入(0V-10V电压,4mA-20mA电流) 示教方法:手持示教器 编程语言:Lua 安装方式:落地式 环境:环境:温度:0℃~45℃ 湿度:≤95%,且无凝露 防护等级:IP20 冷却方式:强制风冷 安全功能:紧急停止功能、预留外部安全接口(可通过I/O接口控制) 指示灯状态:正常上电时,指示灯红色常亮;下电时,指示灯熄灭 维护:诊断软件工具;断电零位保存功能;预留远程服务功能 示教器: 显示屏:7' TFT LCD屏 分辨率:800×480 色彩:65536 色 亮度:450 cd/m 2 背光:LED LCD 寿命:50000 小时 触摸屏:4 线工业电阻触摸屏(表面硬度4H) CPU:32 Bit 400MHz RISC 存储器:128M Flash + 64M DDR2 DRAM RTC:实时时钟内置 以太网:100M USB 端口:1 个USB Host 1.1 端口 操作系统:LINUX 或 WINDOWS CE 可选 按钮按键:一个三段位安规使能开关,一个钥匙开关;一个带灯自锁开关,一个安规急停开关;6 组12 个可编程硅胶(金属弹片)按键 额定功率:< 8W 额定电压:DC24V,可工作范围DC 18V~32V 电源保护:具备雷击浪涌保护 允许失电:< 5ms CE:符合EN61000-6-2:2005,EN61000-6-4:2007 标准 RoHS:符合RoHS 雷击浪涌±4KV,群脉冲±4KV;静电接触4KV,空气放电8KV 工作温度:0℃~50℃ 存储温度:-25℃~60℃ 环境湿度:10~90%RH(无冷凝) 抗震性:10~25Hz(X、Y、Z 方向2G/30 分钟) 冷却方式:自然风冷 防护等级:整机 IP20 机械结构:ABS 整机尺寸:250×160×95(mm)(不含电源端子) 整机重量:本机约 900g,整机(含线缆和接线盒子)1600g |
3 | SA10-800 | 最大臂展:800mm 额定负载:5kg 最大负载:10kg 标准节拍:0.6s 重复定位精度: J1+J2:±0.02mm J3:±0.01mm J4:±0.01° 最大运动范围: J1:±132° J2:±150° J3:200 mm J4:±360° 最大运动速度: J1:300°/s J2:600°/s J1+J2(合成速度):7854mm/s J3:1100mm/s J4:2000°/s I/O接口: 继电器输出:5路 24V数字输出:16路 24V数字输入:24路 模拟量输出:2路(0-10V电压,4-20mA电流) 模拟量输入:4路(0-10V电压,4-20mA电流) 8路24V输入, 8路24V输出 用户电路:15Pin(D-Sub模拟接口) 用户气路:φ4mm * 2,φ6mm * 2 通信方式:Ethernet、Modbus 外部轴控:支持 净重:29kg 安装方式:台面 工作温度:5℃~40℃ 工作湿度:10%~80%,且无凝露 机器人控制系统: 控制轴数:4轴+外部扩展轴 整机尺寸:400×360×180(mm) 支持编码器类型:松下、多摩川、BISS、尼康 通信接口:EtherCAT(用于外部扩展轴)、Ethernet I/O接口:5路继电器输出;16路数字输出;24路数字输入;2路模拟输出(0V-10V电压,4mA-20mA电流);4路模拟输入(0V-10V电压,4mA-20mA电流) 示教方法:手持示教器 编程语言:Lua 安装方式:落地式 环境:环境:温度:0℃~45℃ 湿度:≤95%,且无凝露 防护等级:IP20 冷却方式:强制风冷 安全功能:紧急停止功能、预留外部安全接口(可通过I/O接口控制) 指示灯状态:正常上电时,指示灯红色常亮;下电时,指示灯熄灭 维护:诊断软件工具;断电零位保存功能;预留远程服务功能 示教器: 显示屏:7' TFT LCD屏 分辨率:800×480 色彩:65536 色 亮度:450 cd/m 2 背光:LED LCD 寿命:50000 小时 触摸屏:4 线工业电阻触摸屏(表面硬度4H) CPU:32 Bit 400MHz RISC 存储器:128M Flash + 64M DDR2 DRAM RTC:实时时钟内置 以太网:100M USB 端口:1 个USB Host 1.1 端口 操作系统:LINUX 或 WINDOWS CE 可选 按钮按键:一个三段位安规使能开关,一个钥匙开关;一个带灯自锁开关,一个安规急停开关;6 组12 个可编程硅胶(金属弹片)按键 额定功率:< 8W 额定电压:DC24V,可工作范围DC 18V~32V 电源保护:具备雷击浪涌保护 允许失电:< 5ms CE:符合EN61000-6-2:2005,EN61000-6-4:2007 标准 RoHS:符合RoHS 雷击浪涌±4KV,群脉冲±4KV;静电接触4KV,空气放电8KV 工作温度:0℃~50℃ 存储温度:-25℃~60℃ 环境湿度:10~90%RH(无冷凝) 抗震性:10~25Hz(X、Y、Z 方向2G/30 分钟) 冷却方式:自然风冷 防护等级:整机 IP20 机械结构:ABS 整机尺寸:250×160×95(mm)(不含电源端子) 整机重量:本机约 900g,整机(含线缆和接线盒子)1600g |