1.1魔组 Mooz
概述
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3D打印
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激光雕刻
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CNC加工中心
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工业级模组
魔组是一款多功能模块化3D打印机，是创客加工中心，采用可重构的硬件结构，学生可以自由组合串联XYZ结构、XZ+Y结构、龙门结构等，来组成激光雕刻机、3D打印机（单色和多色）、小型CNC钻攻中心等创客工具，可以激发学生的想象力和创造力。
功能特点
（1） 全能创客工具：具备3D打印、激光雕刻、CNC加工功能，为创客提供全面支持；
（2） 模块化设计：告别复杂的装配工序，用户可以根据需求快速组装工作平台；
（3） 优秀工业设计：获得IF和Reddot设计奖，漂亮的外观可以极大的提升学生的学习兴趣；
（4） 高质量和可靠性：航空级工业铝型材，不仅美观大方，而且还能增强机身的稳定性，减少运行中产生的振动；
（5） 搞精度：采用丝杆传动，精度达0.02mm，远高于一般皮带传动的3D打印机；
（6） 友善的人机交互：自带触摸屏，当连接上U盘或SD卡时，通过控制器可直接操作机器开始运行，从此摆脱电脑的束缚。
实验项目
序号 | 实验项目 |
1 | 直角坐标机械结构认知 |
2 | 龙门结构认识 |
3 | 激光雕刻机原理 |
4 | 激光器原理及选型 |
5 | 激光雕刻的路径规划方法 |
6 | 常见3D打印技术学习 |
7 | 熔融沉积3D打印技术学习 |
8 | 3D打印文件制作 |
9 | CNC钻工中心学习 |
10 | G代码学习 |
11 | 混色3D打印技术学习 |
12 | 并联Delta结构学习 |
13 | Delta机器人运动学认知 |
14 | 3D模型设计方法 |
规格参数
序号 | 名称 | 参数 |
1 | MOOZ-2 教育版 | 主体部分： 外形尺寸：285 * 285 * 318mm 操作面板：触摸屏，尺寸3.5寸 主体材质：航空级铝合金 模组数量：4 3D打印功能： 喷嘴直径：0.4mm 层分辨率：范围0.05 ~ 0.3mm 喷嘴温度：范围190 ~ 260℃ 热床温度：范围50 ~ 100℃（20℃室温下） 成型尺寸（XYZ）：130 * 130 * 130mm 支持材料：PLA，TPU，PETG，FLEXIBLE 打印速度：可调范围10 ~ 80mm/s 激光雕刻： 工作范围（XY）：130 * 130mm 激光功率：0.5W 支持材料：木头、纸制品、部分塑料、皮革等 CNC雕刻： 工作范围（XYZ）：130 * 130 * 130mm 主轴转速：最大转速8000rpm 钻夹头夹持范围：范围0~4mm 标配刀具尺寸：3.175mm * 0.3mm * 30°雕刻刀 支持材料：木头、塑料、PCB板等大多数非金属材料 |
2 | MOOZ-2PLUS | 主体部分： 外形尺寸：355 * 355 * 390mm 操作面板：触摸屏，尺寸3.5寸 主体材质：航空级铝合金 模组数量：4 3D打印功能： 喷嘴直径：0.4mm 层分辨率：范围0.05 ~ 0.3mm 喷嘴温度：范围190 ~ 250℃ 热床温度：范围50 ~ 100℃（20℃室温下） 成型尺寸（XYZ）：200 * 200 * 190mm 支持材料：PLA，TPU，PETG，Flexible 打印速度：可调范围10 ~ 80mm/s 激光雕刻： 工作范围（XY）：200 * 200mm 激光功率：1.6W 支持材料：木头、纸制品、部分塑料、皮革等 CNC雕刻： 工作范围（XYZ）：200 * 200 * 190mm 主轴转速：最大转速8000rpm 钻夹头夹持范围：范围0~4mm 标配刀具尺寸：3.175mm * 0.3mm * 30° 雕刻刀 支持材料：木头、塑料、PCB板等大多数非金属材料 |
3 | MOOZ-3 | 主体部分： 外形尺寸：φ350*325mm 操作面板：触摸屏，尺寸3.5寸 主体材质：航空级铝合金 模组数量：3 3D打印功能： 打印色彩：3色 喷嘴直径：0.4mm 层分辨率：范围0.05 ~ 0.3mm 喷嘴温度：范围190 ~ 260℃ 热床温度：范围50 ~ 100℃（20℃室温下） 成型尺寸：φ100*100mm 支持材料：PLA，PC，FLEX 打印速度：可调范围10 ~ 100mm/s |
1.2. M1协作机器人
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概述
DOBOT M1是一款为轻工业而生的、极具性价比的智能协作机器人。M1具有无传感防碰撞检测功能、拖动示教功能，同时具备精度高、工作范围大、功能齐全的特点，并且支持二次开发，为用户提供更大的使用空间。M1能够完美胜任诸如工业点焊、视觉识别分拣、PCB插件等流水线作业，为智能化工业系统的建设添砖加瓦。
功能特点
（1） 易插电即用，随搬随走：无需复杂的安装过程，一步即可连接操作M1。轻量级的工业机器人，单个人也可随时随心更换应用场景。
（2） 可一体化整机设计：集成化的整机设计，大大提高伺服驱动器和控制系统之间的工作效率。
（3） 精度高负载大：M1的末端重复定位精度可达0.02mm，最大工作范围400mm，额定负载1.5kg，保证轻量级工业机器人的最佳使用效果。
（4） 简洁灵巧：简洁顺畅的机械结构，让M1工作起来灵活快速，完美胜任各式各样的流水线作业。
（5） 智能化接口，应用广泛：标准化的智能接口，开放性的编程语言，让M1具备极强的可拓展性。自主搭配不同配件，实现丰富多样的功能。
（6） 高效部署：轻便的机身，简易的安装方式，以及多样化的控制方式，M1帮你迅速完成生产、包装等工作。
实验项目
序号 | 实验项目 |
1 | 协作机器人系统架构认知 |
2 | 协作机器人接口认知 |
3 | 协作机器人D-H模型认知 |
4 | 伺服与编码器系统认知 |
5 | 协作机器人坐标系认知 |
6 | 协作机器人运动模式认知 |
7 | M1Studio环境认知 |
8 | 协作机器人软件示教与回放 |
9 | 协作机器人图形化编程 |
10 | 协作机器人Python编程控制 |
11 | M1机器人IO接口电气连接及控制 |
12 | 气动手抓气路的连结实验任务 |
13 | M1协作机器人3D打印实现 |
14 | M1协作机器人激光雕刻实现 |
15 | M1协作机器人吸盘抓取实验 |
16 | M1协作机器人夹爪抓取实验 |
17 | M1协作机器人防碰撞检测实验 |
18 | M1协作机器人拖动示教实验 |
19 | Python编程基础 |
20 | 以太网通讯基础 |
21 | Python环境下UDP通讯实现 |
22 | Python环境下TCP通讯实现 |
23 | 综合集成开发实验 |
规格参数
序号 | 名称 | 参数 |
1 | M1协作机器人 | 臂长：400mm 负载：1.5kg 协作功能：支持无传感器碰撞检测；支持拖动示教 运动范围： 大臂：-90° ~ +90° 小臂：-140° ~ +140° Z轴：0 ~ 250 mm 末端旋转：-360° ~ +360° 最大运动速度： 大小臂关节速度：200°/s 大小臂合成速度：2000 mm/s Z轴速度：1000 mm/s 重复定位精度：0.02 mm 电源：100~240 V， 50/60 Hz 通信：RS-232， Ethernet I/O：可扩展22路数字输出，24路数字输入，6路ADC输入 二次开发：支持DOBOT专有协议栈；支持C/C++，VB.net，Python，Java，Labview，等多种编程语言 整机高度：687 mm 底座安装尺寸：230 * 175 mm 可扩展套装： 3D打印模块、激光雕刻模块、机械手爪、堆码吸盘等 |
1.3. SCARA工业机器人
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概述
SCARA机器人在水平面方向运动可以达到很高的速度，而在Z轴方向具有良好的刚度，此特性特别适合于装配工作，例如将一个圆头针插入一个圆孔，故SCARA系统首先大量用于装配印刷电路板和电子零部件；SCARA的另一个特点是其串接的两杆结构，类似人的手臂，可以伸进有限空间中作业然后收回，适合于搬动和取放物件，如集成电路板等。
规格参数
序号 | 名称 | 参数 |
1 | SA3-400 SCARA机器人 | 机器人本体： 最大臂展：400mm 额定负载：1kg 最大负载：3kg 标准节拍：0.45s 重复定位精度： J1+J2：±0.01mm J3：±0.01mm J4：±0.01° 最大运动范围： J1：±130° J2：±131° J3：150 mm J4：±360° 最大运动速度： J1：600°/s J2：600°/s J1+J2（合成速度）：6000mm/s J3：1100mm/s J4：2600°/s 净重：13kg 安装方式：台面 工作温度：5℃~40℃ 工作湿度：10%~80%，且无凝露 机器人控制系统： 控制轴数：4轴+外部扩展轴 整机尺寸：400×360×180（mm） 支持编码器类型：松下、多摩川、BISS、尼康 通信接口：EtherCAT（用于外部扩展轴）、Ethernet I/O接口：5路继电器输出；16路数字输出；24路数字输入；2路模拟输出（0V-10V电压，4mA-20mA电流）；4路模拟输入（0V-10V电压，4mA-20mA电流） 示教方法：手持示教器 编程语言：Lua 安装方式：落地式 环境：环境：温度：0℃~45℃ 湿度：≤95%，且无凝露 防护等级：IP20 冷却方式：强制风冷 安全功能：紧急停止功能、预留外部安全接口（可通过I/O接口控制） 指示灯状态：正常上电时，指示灯红色常亮；下电时，指示灯熄灭 维护：诊断软件工具；断电零位保存功能；预留远程服务功能 示教器： 显示屏：7' TFT LCD屏 分辨率：800×480 色彩：65536 色 亮度：450 cd/m 2 背光：LED LCD 寿命：50000 小时 触摸屏：4 线工业电阻触摸屏（表面硬度4H） CPU：32 Bit 400MHz RISC 存储器：128M Flash + 64M DDR2 DRAM RTC：实时时钟内置 以太网：100M USB 端口：1 个USB Host 1.1 端口 操作系统：LINUX 或 WINDOWS CE 可选 按钮按键：一个三段位安规使能开关，一个钥匙开关；一个带灯自锁开关，一个安规急停开关；6 组12 个可编程硅胶（金属弹片）按键 额定功率：< 8W 额定电压：DC24V，可工作范围DC 18V~32V 电源保护：具备雷击浪涌保护 允许失电：< 5ms CE：符合EN61000-6-2:2005，EN61000-6-4:2007 标准 RoHS：符合RoHS 雷击浪涌±4KV，群脉冲±4KV；静电接触4KV，空气放电8KV 工作温度：0℃~50℃ 存储温度：-25℃~60℃ 环境湿度：10~90%RH（无冷凝） 抗震性：10~25Hz（X、Y、Z 方向2G/30 分钟） 冷却方式：自然风冷 防护等级：整机 IP20 机械结构：ABS 整机尺寸：250×160×95（mm）（不含电源端子） 整机重量：本机约 900g，整机（含线缆和接线盒子）1600g |
2 | SA6-600 | 最大臂展：600mm 额定负载：5kg 最大负载：6kg 标准节拍：0.45s 重复定位精度： J1+J2：±0.01mm J3：±0.01mm J4：±0.01° 最大运动范围： J1：±125° J2：±125° J3：230 mm J4：±360° 最大运动速度： J1：375°/s J2：600°/s J1+J2（合成速度）：7000mm/s J3：833mm/s J4：1500°/s 净重：20kg 安装方式：台面 工作温度：5℃~40℃ 工作湿度：10%~80%，且无凝露 机器人控制系统： 控制轴数：4轴+外部扩展轴 整机尺寸：400×360×180（mm） 支持编码器类型：松下、多摩川、BISS、尼康 通信接口：EtherCAT（用于外部扩展轴）、Ethernet I/O接口：5路继电器输出；16路数字输出；24路数字输入；2路模拟输出（0V-10V电压，4mA-20mA电流）；4路模拟输入（0V-10V电压，4mA-20mA电流） 示教方法：手持示教器 编程语言：Lua 安装方式：落地式 环境：环境：温度：0℃~45℃ 湿度：≤95%，且无凝露 防护等级：IP20 冷却方式：强制风冷 安全功能：紧急停止功能、预留外部安全接口（可通过I/O接口控制） 指示灯状态：正常上电时，指示灯红色常亮；下电时，指示灯熄灭 维护：诊断软件工具；断电零位保存功能；预留远程服务功能 示教器： 显示屏：7' TFT LCD屏 分辨率：800×480 色彩：65536 色 亮度：450 cd/m 2 背光：LED LCD 寿命：50000 小时 触摸屏：4 线工业电阻触摸屏（表面硬度4H） CPU：32 Bit 400MHz RISC 存储器：128M Flash + 64M DDR2 DRAM RTC：实时时钟内置 以太网：100M USB 端口：1 个USB Host 1.1 端口 操作系统：LINUX 或 WINDOWS CE 可选 按钮按键：一个三段位安规使能开关，一个钥匙开关；一个带灯自锁开关，一个安规急停开关；6 组12 个可编程硅胶（金属弹片）按键 额定功率：< 8W 额定电压：DC24V，可工作范围DC 18V~32V 电源保护：具备雷击浪涌保护 允许失电：< 5ms CE：符合EN61000-6-2:2005，EN61000-6-4:2007 标准 RoHS：符合RoHS 雷击浪涌±4KV，群脉冲±4KV；静电接触4KV，空气放电8KV 工作温度：0℃~50℃ 存储温度：-25℃~60℃ 环境湿度：10~90%RH（无冷凝） 抗震性：10~25Hz（X、Y、Z 方向2G/30 分钟） 冷却方式：自然风冷 防护等级：整机 IP20 机械结构：ABS 整机尺寸：250×160×95（mm）（不含电源端子） 整机重量：本机约 900g，整机（含线缆和接线盒子）1600g |
3 | SA10-800 | 最大臂展：800mm 额定负载：5kg 最大负载：10kg 标准节拍：0.6s 重复定位精度： J1+J2：±0.02mm J3：±0.01mm J4：±0.01° 最大运动范围： J1：±132° J2：±150° J3：200 mm J4：±360° 最大运动速度： J1：300°/s J2：600°/s J1+J2（合成速度）：7854mm/s J3：1100mm/s J4：2000°/s I/O接口： 继电器输出：5路 24V数字输出：16路 24V数字输入：24路 模拟量输出：2路（0-10V电压，4-20mA电流） 模拟量输入：4路（0-10V电压，4-20mA电流） 8路24V输入， 8路24V输出 用户电路：15Pin（D-Sub模拟接口） 用户气路：φ4mm * 2，φ6mm * 2 通信方式：Ethernet、Modbus 外部轴控：支持 净重：29kg 安装方式：台面 工作温度：5℃~40℃ 工作湿度：10%~80%，且无凝露 机器人控制系统： 控制轴数：4轴+外部扩展轴 整机尺寸：400×360×180（mm） 支持编码器类型：松下、多摩川、BISS、尼康 通信接口：EtherCAT（用于外部扩展轴）、Ethernet I/O接口：5路继电器输出；16路数字输出；24路数字输入；2路模拟输出（0V-10V电压，4mA-20mA电流）；4路模拟输入（0V-10V电压，4mA-20mA电流） 示教方法：手持示教器 编程语言：Lua 安装方式：落地式 环境：环境：温度：0℃~45℃ 湿度：≤95%，且无凝露 防护等级：IP20 冷却方式：强制风冷 安全功能：紧急停止功能、预留外部安全接口（可通过I/O接口控制） 指示灯状态：正常上电时，指示灯红色常亮；下电时，指示灯熄灭 维护：诊断软件工具；断电零位保存功能；预留远程服务功能 示教器： 显示屏：7' TFT LCD屏 分辨率：800×480 色彩：65536 色 亮度：450 cd/m 2 背光：LED LCD 寿命：50000 小时 触摸屏：4 线工业电阻触摸屏（表面硬度4H） CPU：32 Bit 400MHz RISC 存储器：128M Flash + 64M DDR2 DRAM RTC：实时时钟内置 以太网：100M USB 端口：1 个USB Host 1.1 端口 操作系统：LINUX 或 WINDOWS CE 可选 按钮按键：一个三段位安规使能开关，一个钥匙开关；一个带灯自锁开关，一个安规急停开关；6 组12 个可编程硅胶（金属弹片）按键 额定功率：< 8W 额定电压：DC24V，可工作范围DC 18V~32V 电源保护：具备雷击浪涌保护 允许失电：< 5ms CE：符合EN61000-6-2:2005，EN61000-6-4:2007 标准 RoHS：符合RoHS 雷击浪涌±4KV，群脉冲±4KV；静电接触4KV，空气放电8KV 工作温度：0℃~50℃ 存储温度：-25℃~60℃ 环境湿度：10~90%RH（无冷凝） 抗震性：10~25Hz（X、Y、Z 方向2G/30 分钟） 冷却方式：自然风冷 防护等级：整机 IP20 机械结构：ABS 整机尺寸：250×160×95（mm）（不含电源端子） 整机重量：本机约 900g，整机（含线缆和接线盒子）1600g |