1

人工智能与机器人技术教学套装

魔术师教育版

详见参数

20

2

魔术师人工智能技术套装

详见参数

20

3

视觉套件

详见参数

20

4

魔术师人工智能基础套装

详见参数

 20

5

魔术师LabVIEW开发套装

详见参数

20

6

ROS移动协作机器人平台

详见参数

2

7

 人工智能与机器人技术应用平台

详见参数

2

8

深度学习

服务器

详见参数

2

1

机器人系统认识

2

机器人基本参数设置

3

机器人D-H模型认知

4

机器人坐标系认知

5

机器人基本运动指令

6

机器人工具认知

7

机器人程序编辑

8

上下料搬运：DOBOT智能机器人通过在末端执行器上更换为机械手爪，可灵活抓取各种常规形状的物件。在控制器系统中进行编程，实现物件的小范围固定位置搬运

9

码垛：DOBOT智能机器人通过在末端执行器上更换为吸盘，可以进行小物件的吸取，实现多个物件的码垛任务。在控制器系统中进行编程，实现多个物件的码垛任务

10

写字绘图：DOBOT智能机器人通过在末端执行器上更换为夹笔器，配上绘图笔，在纸上实现写字画画的任务

11

激光雕刻：DOBOT智能机器人通过在末端执行器上更换为激光头，配上牛皮纸，在纸上实现灰度雕刻的任务

12

物流传送带（需加配传送带）：DOBOT智能机器人配合一条传送带，实现物块的物流传送任务

13

3D打印：DOBOT智能机器人通过在末端执行器上更换为3D打印套件，装上PLA线材，在玻璃板上实现3D打印的任务

14

视觉识别（需加配视觉）：DOBOT智能机器人配上一套视觉识别套件，实现对彩色物块的分拣、搬运等多个任务。

1

魔术师

Magician

教育版

参数规格：

轴数：4

最大负载：500 g

工作范围：320 mm

重复定位精度：0.2 mm

电源电压：100 -240 V， 50/60 Hz

电源输入：12 V / 7 A DC

通信接口：USB \ WiFi \ Bluetooth

功率：60W Max

环境温度：-10℃-60℃

运动范围

轴1底座：-90° ~ + 90°

轴2大臂：0° ~ +85°

轴3小臂：-10° ~ +95°

轴4旋转：-90° ~ +90°

最大速度：（250g负载）

轴1底座：320°/s

轴2大臂：320°/s

轴3小臂：320°/s

轴4旋转：480°/s

应用程序

软件：DobotStudio、Repetier Host、Grblcontroller3.6、DOBOT Blockly（图形化编程）

SDK：提供Dobot通信协议与Dobot函数库

扩展接口

I/O：10路可配置为模拟信号输入或者PWM输出

电源输出：4路可控12V电源输出

运动控制：2路步进电机驱动接口

物理特性：

净重（机器人与控制器）：3.4 Kg

底座尺寸：158 mm * 158 mm

材料：6061铝合金，ABS 工程塑料

控制器：Dobot 集成控制器

机器人安装：桌面

包装规格 （长* 宽 * 高）：380 * 385 * 480 mm

夹笔器末端执行器参数

笔孔直径：10mm

吸盘末端执行器参数

吸盘直径：20mm

压强：-35Kpa

夹爪末端执行器参数

张和大小：27.5mm

驱动方式：气动

力度：8N

3D末端执行器参数

尺寸（长 * 宽 * 高 ）：150 * 150 * 150mm

材料：PLA

精度：0.1mm

激光雕刻末端执行器参数

激光功率：500 mw

类型：405 nm （蓝色激光），PWM 调制

电压：12V

1

语音识别与机器人控制环境建立

2

Python编程

3

语音采集和语音合成

4

语音识别

5

AIUI自然语音处理

6

图像采集及图像处理

7

神经网络模型建立及训练

8

神经网络模型调用

9

文字识别

10

深度学习功能实现

11

图像分类识别

12

人脸识别和人脸比对

13

AI能力“端”和“云”方案比较

14

智能机器人控制

15

人工智能技术综合应用

1

摄像头模块

分辨率：1080p

帧率：30fps

视场角：90°

变焦：4倍数码变焦

编码：H.264可分级编码

2

麦克风模块

实时逻辑核心：16个

内置闪存：2MB

内部单周期SRAM：512KB

内部OTP：16KB

DFU模式：支持

麦克风阵列信噪比：61dB

麦克风阵列灵敏度：-26dB FS

麦克风阵列输出：PDM

音频输出：板载3.5mm Aux

音频信号：24bit 或 16bit 16kHz立体声输出

尺寸：直径70mm

电源：Micro USB或扩展接头5V；190mA

3

场景道具包

垃圾分类道具包 * 1

礼物分发道具包 * 1

服务机器人道具包 * 1

相机支架 * 1

光源 * 1

其它配件 * 1

1

机器视觉系统认知

2

图像采集方法

3

RGB和HSV色彩空间转换

4

图像滤波降噪、区域增强等预处理

5

图像灰度计算以及统计学意义

6

阈值计算和设定方法

7

二值化处理

8

边缘提取和特征提取

9

Blob分析

10

模板匹配方法

11

字符识别

12

条码识别和二维码识别

13

圆检测

14

直线检测

15

手眼系统标定

1

视觉套件

相机：

有效像素：500万

传感器型号：AR0521

色彩：彩色

像元尺寸：2.2 * 2.2um

帧率/分辨率：31 @2048 *1536

滤光片：650nm

信噪比：>40dB

动态范围：>60dB

快门类型：卷帘曝光

曝光时间：Bayer格式：16μs~1sec；其他格式：28μs~1sec

曝光控制：自动/手动

数据接口：USB3.0

数据格式：Mono 8/10/12，Bayer GR 8/10/10p/12/12p，YUV422_YUYV_Packed，YUV422_Packed，RGB8

镜头接口：C-Mount

外观尺寸：29 * 29 * 30mm

重量：56g

镜头：

焦距：12mm

像面最大尺寸：1/1.8”（φ9mm）

光圈：F2.8~F16

视角（DHV）：1/1.8”：41.2°，34.4°，23.4°

光学畸变：-0.38%

法兰后焦：17.526mm

最近摄距：0.06m

滤镜螺纹：M27 * 0.5

大小：φ29 * 35.36mm

光源：

发光颜色：白色

LED数量：48颗发光二极管

照度：40000 lux

波长：455~457.5nm

工作距离：35-110mm

尺寸规格：内径40mm，外径70mm，高度25mm

灯镜筒外径：Maxφ39mm

重量：0.48kg

系统软件：

功能包括：有无/正反检测、颜色/位置判断、定位、2D尺寸测量、ID识别、字符识别等；

提供定位功能：13个，包括快速特征匹配、高精度特征匹配、圆查找、Blob分析、卡尺工具、边缘查找、边缘交点、平行线查找等；

提供测量工具：12个，包括线圆测量、线线测量、圆拟合、直线拟合、像素统计、直方图工具等；

标定工具：6个，包括标定板标定、N点标定、畸变标定等

对位工具：4个，包括相机映射、点集对位等

图像处理工具：14个，包括图像组合、形态学处理、图像滤波、图像增强、清晰度评估、仿射变换、圆环展开等；

逻辑工具：12个，包括条件检测、格式化、字符比较、点集、耗时统计等；

识别工具：4个，包括条码识别、二维码识别等；

支持Modbus通信、PLC通信、IO通信等；

运行界面可编辑

1

语音识别与机器人控制环境建立

2

嵌入式开发环境搭建

3

Arduino系统开发

4

语音采集方法

5

音频编码方法及文件格式

6

语音识别功能调用

7

机器人通讯实现

8

机器人与语音集成

9

机器人与视觉集成

10

机器视觉标定

11

机器视觉颜色空间转换

12

机器视觉对象定位方法

13

机器人远程控制

14

指令解析和机器人智能控制

2

控制CPU

控制器型号：ATmega2560

工作电压：5V

输入电压 （推荐）：7-12V

输入电压（范围）：6-20V

数字 I/O串口：54 （of which 15 provide PWM output）

模拟输入串口：16 I/O

端口直流电流：40 mA 

3.3V端口直流电流：50 mA

闪存：256 KB，其中4KB用于bootloader

SRAM：8 KB

EEPROM：4 KB

频率：16MHz

3

Pixy摄像头

处理器：NXP LPC4330，204MHz，双核

图像传感器：Omnivision OV9715，1/4'，1280x800

可视域：水平75°；垂直47°

镜头类型：standard M12（several different types available）

消耗电流：140 mA

输入电流：USB 输入（5V）/宽电压输入（6V~10V）

RAM：264K bytes

Flash：1M bytes

通信接口：UART serial，SPI，I2C，USB，digital，analog

尺寸：2.1' * 1.75' * 1.4'

4

JoyStick摇杆

电源要求：+3.3-5V

接口模式：PH2.0-3

2轴模拟输出（X，Y）

1个数字按键输出（Z-Axis）

外形尺寸：37x25x32mm

重量：15g

5

数字按钮模块

键帽颜色：红色、绿色、蓝色

工作电压：3.3V到5V

模块自带指示灯，按下时会亮

大个头按钮，一流品质

数据类型：数字

尺寸：22*30mm

6

高亮LED模块

颜色：红色、绿色、蓝色

发光强度：2500到3300mcd高亮度输出

电压：3.3到5V

发光波长：520到530nm

发光角度：80到110度

尺寸：30*20mm

重量：5g

7

语音模块（中文版）

非特定人语音识别技术：不需要用户进行录音训练

支持用户自定义50条关键词，关键词可动态录入

工作电压：3.3V（务必采用3.3V电平的单片机进行驱动）

省电模式电流：1uA

1

Magician机械手入门

1.  了解机械手的结构、资源和连线方法

2.  掌握DOBOT_VI编程结构

3.  设计DOBOT_VI版本的机器人程序；

4.  了解机器人的通信协议；

5.  掌握DOBOT_Serial编程结构；

6.  设计DOBOT_Serial版本的机器人程序

2

机器人的运动控制

1.  熟悉DOBOT Magician的坐标与关节定义；

2.  掌握DOBOT Magician的队列机制；

3.  掌握DOBOT Magician四种运动方式（PTP、CP、ARC、Jog）；

4.  分别设计程序实现四种运动方式；

3

机器人绘画

1.  设计机器人程序，绘制直线、圆弧；

2.  掌握LabVIEW的循环结构；

3.  掌握LabVIEW的数学计算模块的使用；

4.  采用循环与数学计算，生成任意曲线的拟合点数组；

5.  设计机器人程序，利用拟合点数组，绘制任意曲线

4

机器人变速控制

1.  掌握机器人速度、加速度参数的设置；

2.  了解工业机器人工作时的速度变化原则；

3.  设计程序，模拟工业机器人的“快进—工进—工退—快退”流程；

5

机器人的IO控制

1.  掌握机器人的20个IO的位置，以及复用类型；

2.  分别设计程序，实现IO口的DI、DO、ADC、PWM模式；

3.  了解IO触发功能，为之后的“多机器人”协同作业实验做铺垫；

6

机器人的末端执行器控制

1.  了解DOBOT Magician的末端执行器种类和安装方法；

2.  分别设计程序，实现对吸盘、机械爪、激光的简单控制；

3.  配合运动功能，做一些简单的物体搬运（比如用吸盘拾取硬币）；

7

综合实践开发

1.  设计软件，根据用户在PC上手绘的任意线条，由机械手模仿绘画

2.  设计一款多机器人协同作业的流水线系统。拟采用两台DOBOT Magician，一台末端绑有印章，另一台末端装有吸盘。工作时，一沓等待盖章的图纸摆在桌面上，有印章的机器人为图纸盖章

3.  设计一款基于DOBOT Magician的机器人下棋软件；

4.  设计一款基于DOBOT Magician的颜色分拣流水线系统，使得机器人可以将流水线上相同颜色的物块搬运到同一位置；

5.  设计一款基于DOBOT Magician的激光雕刻流水线程序，在流水线上生产激光雕刻的名片；

6.  借助语音云技术，设计一款用语音控制机器人的程序；涉及技术：语音识别、机器人的运动、执行器等；

1

LabVIEW软件套件

机器人运动控制软件包*1

支持机器人：DOBOT Magician、DOBOT M1

VI数量：270

支持操作系统：Windows、Linux

支持LabVIEW版本：2014及以上

实现功能：控制机器人进行关节运动、直线运动、曲线运动、末端执行器

机器人末端执行器软件包*1

Uart通信协议软件包*1

支持Linux开源硬件软件驱动*1

程序范例*1

软件使用教程*1

1

移动机器人系统构成认知

2

移动机器人运动方式及模型建立

3

移动机器人反馈方式认知

4

移动机器人电源系统安装测试

5

ROS开发环境搭建

6

创建工作空间

7

ROS话题建立

8

ROS服务建立

9

远程连接与控制

10

移动机器人运动规划

11

SLAM原理

12

激光雷达构建地图

13

Navigation实现导航

14

避障及障碍物设定

15

手臂URDF模型建立

16

ROS环境下OpenCV与视觉系统搭建

17

移动机器人手眼标定

18

移动机器人二维码精准定位

1

M1协作机器人

臂长：400mm

负载：1.5kg

协作功能：支持无传感器碰撞检测；支持拖动示教

运动范围：

大臂：-90° ~ +90°

小臂：-140° ~ +140°

Z轴：0 ~ 250 mm

末端旋转：-360° ~ +360°

最大运动速度：

大小臂关节速度：200°/s

大小臂合成速度：2000 mm/s

Z轴速度：1000 mm/s

重复定位精度：0.02 mm

电源：100~240 V， 50/60 Hz

通信：RS-232， Ethernet

I/O：可扩展22路数字输出，24路数字输入，6路ADC输入

二次开发：支持DOBOT专有协议栈；支持C/C++，VB.net，Python，Java，Labview，等多种编程语言

整机高度：687 mm

底座安装尺寸：230 * 175 mm

可扩展套装： 3D打印模块、激光雕刻模块、机械手爪、堆码吸盘等

2

B1移动机器人

运行能力

最大运行速度：1.0 m/s

巡航时间：6小时

最大爬坡：20°

越障高度：8mm

负载面积：33110mm²

载重：50Kg

输入输出接口

电源接口：

5V 输出：USB-A型母座*2（合计3A）

12V输出：DC5.5-2.1母座*2（合计3A）

19V输出：DC5.5-2.5母座*1（合计3A）

24V输出：2EDG5.08-2P 插拔端子*1（合计3A）

通讯接口：

RS232通讯串口： DB9 母座 *1

USB虚拟串口：USB-B型母座*1 （CH340G 方案）

传感器

避障传感器：超声波模块*5

防跌落传感器：红外模块*5

位移传感器：陀螺仪模块*1

转速传感器：霍尔传感器 600线/圈（电机内置）

电机

电机类型：三相直流无刷电机

减速比：30

标称功率：60W

电池

电池类型：动力锂电池

电池容量：12 Ah/24V

充电时间：约5小时

充电电流：3A

保护功能：支持过流、过放、短路保护

1、AFR技术应用

1

人脸识别原理

2

图像采集和处理

3

图像编码和传输

4

人脸注册

5

人脸对比和识别

2、ASR技术应用

1

语音识别原理

2

语音信号采集和编码

3

云平台环境搭建

4

意图和语料建立

5

指令映射建立

6

语义分析和调用

3、协作机器人功能

1

M1Studio环境认知

2

协作机器人坐标系认知

3

协作机器人运动模式认知

4

协作机器人Python编程控制

5

M1机器人IO接口电气连接及控制

4、协作机器人集成技术

6

M1协作机器人拖动示教实验

1

Python编程基础

2

以太网通讯基础

3

Python环境下UDP通讯实现

4

Python环境下TCP通讯实现

5

综合集成开发实验

5、机器视觉技术

1

机器视觉系统认知

2

相机、镜头、光源选型方法

3

图像预处理方法

4

数字图像处理

5

模板匹配方法

6

脚本编程及通讯实现

1

M1协作机器人

臂长：400mm

负载：1.5kg

协作功能：支持无传感器碰撞检测；支持拖动示教

运动范围：

大臂：-90° ~ +90°

小臂：-140° ~ +140°

Z轴：0 ~ 250 mm

末端旋转：-360° ~ +360°

最大运动速度：

大小臂关节速度：200°/s

大小臂合成速度：2000 mm/s

Z轴速度：1000 mm/s

重复定位精度：0.02 mm

电源：100~240 V， 50/60 Hz

通信：RS-232， Ethernet

I/O：可扩展22路数字输出，24路数字输入，6路ADC输入

二次开发：支持DOBOT专有协议栈；支持C/C++，VB.net，Python，Java，Labview，等多种编程语言

整机高度：687 mm

底座安装尺寸：230 * 175 mm

可扩展套装： 3D打印模块、激光雕刻模块、机械手爪、堆码吸盘等

2

视觉套件

相机：

有效像素：500万

传感器型号：AR0521

色彩：彩色

像元尺寸：2.2 * 2.2um

帧率/分辨率：31 @2048 *1536

滤光片：650nm

信噪比：>40dB

动态范围：>60dB

快门类型：卷帘曝光

曝光时间：Bayer格式：16μs~1sec；其他格式：28μs~1sec

曝光控制：自动/手动

数据接口：USB3.0

数据格式：Mono 8/10/12，Bayer GR 8/10/10p/12/12p，YUV422_YUYV_Packed，YUV422_Packed，RGB8

镜头接口：C-Mount

外观尺寸：29 * 29 * 30mm

重量：56g

镜头：

焦距：12mm

像面最大尺寸：1/1.8”（φ9mm）

光圈：F2.8~F16

视角（DHV）：1/1.8”：41.2°，34.4°，23.4°

光学畸变：-0.38%

法兰后焦：17.526mm

最近摄距：0.06m

滤镜螺纹：M27 * 0.5

大小：φ29 * 35.36mm

光源：

发光颜色：白色

LED数量：48颗发光二极管

照度：40000 lux

波长：455~457.5nm

工作距离：35-110mm

尺寸规格：内径40mm，外径70mm，高度25mm

灯镜筒外径：Maxφ39mm

重量：0.48kg

系统软件：

功能包括：有无/正反检测、颜色/位置判断、定位、2D尺寸测量、ID识别、字符识别等；

提供定位功能：13个，包括快速特征匹配、高精度特征匹配、圆查找、Blob分析、卡尺工具、边缘查找、边缘交点、平行线查找等；

提供测量工具：12个，包括线圆测量、线线测量、圆拟合、直线拟合、像素统计、直方图工具等；

标定工具：6个，包括标定板标定、N点标定、畸变标定等

对位工具：4个，包括相机映射、点集对位等

图像处理工具：14个，包括图像组合、形态学处理、图像滤波、图像增强、清晰度评估、仿射变换、圆环展开等；

逻辑工具：12个，包括条件检测、格式化、字符比较、点集、耗时统计等；

识别工具：4个，包括条码识别、二维码识别等；

支持Modbus通信、PLC通信、IO通信等；

运行界面可编辑

3

人工智能语音识别套件

主控板：

CPU：ARM 1.2GHz 64-bit

接口：USB2.0 * 4；Ethernet 1000M * 1；DSI/eDP * 1；MIPI-CSI摄像头端口 * 1；HDMI * 1

支持操作系统：Ubilinux；Windows 10；Ubuntu；Android

麦克风模块：

Raspberry Pi主控、可编程LED模块、麦克风阵列、高清语音输入转换模块

4

人脸识别单元

分辨率：1080p

数码变焦：4倍

视角：90°

帧率：30fps

5

中控服务器

CPU：Intel i5

内存：8GB

硬盘：1T

显卡：2GB独立显存

显示器：23英寸

6

自动控制单元

用户存储器：50 KB工作存储器/1 MB负载存储器，可用 SD 卡扩展/10 KB 保持性存储器

板载数字I/O：8 点输入/6 点输出

板载模拟 I/O：2 路输入

过程映像大小：1024 字节输入（I）/1024 字节输出（Q）

位存储器（M）：4096 个字节

临时（局部）存储器：

• 16 KB 用于启动和程序循环（包括相关的 FB 和 FC）

• 4 KB 用于标准中断事件（包括 FB 和 FC）

• 4 KB 用于错误中断事件（包括 FB 和 FC）

信号模块扩展：最多 2 个信号模块

高速计数器：5 个内置 I/O，信号板为 6 个

单相：3 个 100 kHz 以及 1 个 30 kHz 的时钟频率；正交相位：3 个 80 kHz 以及 1 个 20 kHz 的时钟频率

脉冲输出：4

脉冲捕捉输入：8

实时时钟精度：+/- 60 秒/月

布尔运算执行速度：0.08μs/指令

移动字执行速度：1.7μs/指令

实数数学运算执行速度：2.3μs/指令

7

HMI

显示区大小： 7.0 寸

分辨率： 800³480

亮度： 350cd/㎡

颜色： 262144 色

背光灯： LED 背光灯

触摸屏面板： 4 线电阻方式

外壳材料： ABS+PC

工作温度： -10～65℃

工作环境湿度： 10～90%RH

供电电源：直流 10V~38V

功耗： 5W

8

台体

尺寸：720*1060*750mm

材质：铝型材，钣金烤漆

支撑：固定脚杯 * 4；带锁脚轮 * 4