教学方案 Case
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人工智能与机器人技术实验室方案(三)

Date: 2020-04-28
Views: 2

1.1.  SCARA机器人工作站

产品名称:SCARA机器人工作站

型号:DT-EP-SCARA100

人工智能与机器人技术实验室方案(三)

概述

SCARA机器人广泛应用于塑料工业、汽车工业、电子产品工业、药品工业和食品工业等领域。它的主要职能是搬取零件和装配工作。该工作站覆盖了SCARA机器人的常用功能,包括轨迹、码垛、跟踪抓取、视觉分拣等工艺内容。工作站适用于工业机器人技术、机器视觉技术、工业机器人系统集成等课程。

功能特点

(1)     工业级机器人本体及电控系统;

(2)     最新国际标准开发环境,掌握机器人集成的核心技术;

(3)     一台实验环境集成多种工艺,可以开设多种实验;

(4)     采用轻量化的手臂和高输出、高转速的小型电机,大幅提升了最高速度和加速度,此外,通过整合负荷重量和机器人姿态,提升了加速度性能,使得机器人能够发挥更大的能力,大幅度的加快工作节拍;

(5)     良好的环境适应性:各关节采用双层密封构造和防水插口,防护等级达到了IP43;

(6)     开放式架构的软件开发环境,更换机构即可实现多种机器人工艺;

(7)     开放式电气柜,学生可以自主进行电气系统的认知学习;

(8)     电气、机械工具配套齐全提高学生动手能力。

 实验项目

序号

实验项目

教学内容

教学要求

1

SCARA机器人机械结构

1. SCARA机器人的自由度和工作空间

2. SCARA机器人的系统组成及结构运动

3. SCARA关节坐标机器人机身、臂部、腕部及手部等结构特点及功能

1. 掌握机器人的自由度和工作空间。

2. 了解机器人的系统组成。

3. 掌握机器人的结构组成,并能够根据机器人的结构识别其运动形式以及确定其自由度。

4. 掌握关节坐标机器人机身、臂部、腕部及手部等结构特点及功能。

5. 能根据工作场合选择正确的机器人。

2

SCARA机器人的示教编程

1. SCARA机器人常见编程方式介绍

2. SCARA机器人示教编程的主要内容

3. 机器人编程指令的介绍

4. SCARA机器人示教编程的方法与步骤

1. 了解工业机器人的常用的编程方式及其特点

2. 掌握示教编程的主要内容

3. 了解编程中常用指令及其运用

4. 掌握示教编程的方法与步骤

3

机器视觉

1. 机器视觉的组成

2. 视觉的原理和通讯

3. 机器人视觉工艺的编程及示教

4. 机器人码垛工艺的运用

1. 了解机器视觉的组成,会编视觉工艺的示教程序

2. 掌握机器人搬运码垛工艺

4

空间轨迹工艺

1. 学习机器人关节坐标系、空间坐标系、工件坐标系、世界坐标系的知识

2. 掌握机器人关节坐标系的操作方法

3. 掌握机器人空间坐标系和工件坐标系的示教方法

4. 掌握机器人系统回放方法和参数设定

1. 掌握机器人各个坐标系的特点和适用工艺

2. 掌握机器人各个坐标系的操作、示教方法

 

5

搬运码垛工艺

1. 熟悉机器人码垛工艺的应用

2. 学习机器人的码垛的示教编程

了解机器人码垛工艺的的实际应用

6

装配工艺

1. 掌握机器人装配工艺

2. 掌握机器人快换抓手的使用方法

1. 掌握机器人装配工艺

2. 掌握不同夹具适用对象

3. 掌握常见的夹具选型、设计和电气连接方法

7

视觉追踪工艺

1. 掌握机器人视觉追踪工艺

1. 掌握机器视觉拍摄触发方式

2. 掌握机器人扩展编码器方法

3. 掌握机器人Tracking工艺

 规格参数

序号

名称

参数

1

SA3-400 SCARA机器人

机器人本体:

最大臂展:400mm

额定负载:1kg

最大负载:3kg

标准节拍:0.45s

 

重复定位精度:

J1+J2:±0.01mm

J3:±0.01mm

J4:±0.01°

 

最大运动范围:

J1:±130°

J2:±131°

J3:150 mm

J4:±360°

 

最大运动速度:

J1:600°/s

J2:600°/s

J1+J2(合成速度):6000mm/s

J3:1100mm/s

J4:2600°/s

 

净重:13kg

安装方式:台面

工作温度:5℃~40℃

工作湿度:10%~80%,且无凝露

 

 

机器人控制系统:

控制轴数:4轴+外部扩展轴

整机尺寸:400×360×180(mm)

支持编码器类型:松下、多摩川、BISS、尼康

通信接口:EtherCAT(用于外部扩展轴)、Ethernet

I/O接口:5路继电器输出;16路数字输出;24路数字输入;2路模拟输出(0V-10V电压,4mA-20mA电流);4路模拟输入(0V-10V电压,4mA-20mA电流)

示教方法:手持示教器

编程语言:Lua

安装方式:落地式

环境:环境:温度:0℃~45℃

湿度:≤95%,且无凝露

防护等级:IP20

冷却方式:强制风冷

安全功能:紧急停止功能、预留外部安全接口(可通过I/O接口控制)

指示灯状态:正常上电时,指示灯红色常亮;下电时,指示灯熄灭

维护:诊断软件工具;断电零位保存功能;预留远程服务功能

 

示教器:

显示屏:7' TFT LCD屏

分辨率:800×480

色彩:65536 色

亮度:450 cd/m 2

背光:LED

LCD 寿命:50000 小时

触摸屏:4 线工业电阻触摸屏(表面硬度4H)

CPU:32 Bit 400MHz RISC

存储器:128M Flash + 64M DDR2 DRAM

RTC:实时时钟内置

以太网:100M

USB 端口:1 个USB Host 1.1 端口

操作系统:LINUX 或 WINDOWS CE 可选

按钮按键:一个三段位安规使能开关,一个钥匙开关;一个带灯自锁开关,一个安规急停开关;6 组12 个可编程硅胶(金属弹片)按键

 

额定功率:< 8W

额定电压:DC24V,可工作范围DC 18V~32V

电源保护:具备雷击浪涌保护

允许失电:< 5ms

CE:符合EN61000-6-2:2005,EN61000-6-4:2007 标准

RoHS:符合RoHS 雷击浪涌±4KV,群脉冲±4KV;静电接触4KV,空气放电8KV

 

工作温度:0℃~50℃

存储温度:-25℃~60℃

环境湿度:10~90%RH(无冷凝)

抗震性:10~25Hz(X、Y、Z 方向2G/30 分钟)

冷却方式:自然风冷

 

防护等级:整机 IP20

机械结构:ABS

整机尺寸:250×160×95(mm)(不含电源端子)

整机重量:本机约 900g,整机(含线缆和接线盒子)1600g

2

自动控制单元

用户存储器:50 KB工作存储器/1 MB负载存储器,可用 SD 卡扩展/10 KB 保持性存储器

板载数字I/O:8 点输入/6 点输出

板载模拟 I/O:2 路输入

过程映像大小:1024 字节输入(I)/1024 字节输出(Q)

位存储器(M):4096 个字节

临时(局部)存储器:

• 16 KB 用于启动和程序循环(包括相关的 FB 和 FC)

• 4 KB 用于标准中断事件(包括 FB 和 FC)

• 4 KB 用于错误中断事件(包括 FB 和 FC)

信号模块扩展:最多 2 个信号模块

高速计数器:5 个内置 I/O,信号板为 6 个

单相:3 个 100 kHz 以及 1 个 30 kHz 的时钟频率;正交相位:3 个 80 kHz 以及 1 个 20 kHz 的时钟频率

脉冲输出:4

脉冲捕捉输入:8

实时时钟精度:+/- 60 秒/月

布尔运算执行速度:0.08μs/指令

移动字执行速度:1.7μs/指令

实数数学运算执行速度:2.3μs/指令

3

HMI

显示区大小: 7.0 寸

分辨率: 800³480

亮度: 350cd/㎡

颜色: 262144 色

背光灯: LED 背光灯

通信口: 2 路串口(COM1, COM2)分别可用作 RS232 或者RS485

触摸屏面板: 4 线电阻方式

外壳材料: ABS+PC

工作温度: -10~65℃

工作环境湿度: 10~90%RH

供电电源:直流 10V~38V

功耗: 5W

4

视觉套件

相机:

有效像素:500万

传感器型号:AR0521

色彩:彩色

像元尺寸:2.2 * 2.2um

帧率/分辨率:31 @2048 *1536

滤光片:650nm

信噪比:>40dB

动态范围:>60dB

快门类型:卷帘曝光

曝光时间:Bayer格式:16μs~1sec;其他格式:28μs~1sec

曝光控制:自动/手动

数据接口:USB3.0

数据格式:Mono 8/10/12,Bayer GR 8/10/10p/12/12p,YUV422_YUYV_Packed,YUV422_Packed,RGB8

镜头接口:C-Mount

外观尺寸:29 * 29 * 30mm

重量:56g

 

镜头:焦距:12mm

像面最大尺寸:1/1.8”(φ9mm)

光圈:F2.8~F16

视角(DHV):1/1.8”:41.2°,34.4°,23.4°

光学畸变:-0.38%

法兰后焦:17.526mm

最近摄距:0.06m

滤镜螺纹:M27 * 0.5

大小:φ29 * 35.36mm

 

光源:

发光颜色:白色

LED数量:48颗发光二极管

照度:40000 lux

波长:455~457.5nm

工作距离:35-110mm

尺寸规格:内径40mm,外径70mm,高度25mm

灯镜筒外径:Maxφ39mm

重量:0.48kg

 

系统软件:

功能包括:有无/正反检测、颜色/位置判断、定位、2D尺寸测量、ID识别、字符识别等;

提供定位功能:13个,包括快速特征匹配、高精度特征匹配、圆查找、Blob分析、卡尺工具、边缘查找、边缘交点、平行线查找等;

提供测量工具:12个,包括线圆测量、线线测量、圆拟合、直线拟合、像素统计、直方图工具等;

标定工具:6个,包括标定板标定、N点标定、畸变标定等

对位工具:4个,包括相机映射、点集对位等

图像处理工具:14个,包括图像组合、形态学处理、图像滤波、图像增强、清晰度评估、仿射变换、圆环展开等;

逻辑工具:12个,包括条件检测、格式化、字符比较、点集、耗时统计等;

识别工具:4个,包括条码识别、二维码识别等;

支持Modbus通信、PLC通信、IO通信等;

运行界面可编辑

9

基础台架

台架总体为铝型材质,分上下两层,上层台面具有T型槽方便安装,下层用于放置控制柜并装有散热风扇;四个腿脚带4个活动脚轮,工作台可自由移动并能锁紧;

尺寸约为(L*W*H)1440mm*1120mm*850mm。

1.2.  SCARA机器人插件工作站

产品名称:SCARA机器人工作站

型号:DT-EP-SCARA100

人工智能与机器人技术实验室方案(三)

概述

SCARA机器人插件工作站分三个主要部分:上料机构、插件工位、下料机构。其中上料机构通过料箱进行PCB板供料;插件工位通过视觉定位PCB板上的孔位,SCARA机器人将震动料盘供料的插针插入到PCB板上;下料机构将插好件的PCB板入到料箱里,之后出料。工作站适用于工业机器人技术、机器视觉技术、工业机器人集成技术、智能制造系统等课程。

功能特点

(1)     工业级机器人本体及电控系统;

(2)     最新国际标准开发环境,掌握机器人集成的核心技术;

(3)     一台实验环境集成多种工艺,可以开设多种实验;

(4)     采用轻量化的手臂和高输出、高转速的小型电机,大幅提升了最高速度和加速度,此外,通过整合负荷重量和机器人姿态,提升了加速度性能,使得机器人能够发挥更大的能力,大幅度的加快工作节拍;

(5)     良好的环境适应性:各关节采用双层密封构造和防水插口,防护等级达到了IP43;

(6)     开放式架构的软件开发环境,更换机构即可实现多种机器人工艺;

(7)     开放式电气柜,学生可以自主进行电气系统的认知学习;

(8)     电气、机械工具配套齐全提高学生动手能力。

 

实验项目

序号

实验项目

教学内容

教学要求

1

SCARA机器人机械结构

1. SCARA机器人的自由度和工作空间

2. SCARA机器人的系统组成及结构运动

3. SCARA关节坐标机器人机身、臂部、腕部及手部等结构特点及功能

1. 掌握机器人的自由度和工作空间。

2. 了解机器人的系统组成。

3. 掌握机器人的结构组成,并能够根据机器人的结构识别其运动形式以及确定其自由度。

4. 掌握关节坐标机器人机身、臂部、腕部及手部等结构特点及功能。

5. 能根据工作场合选择正确的机器人。

2

SCARA机器人的示教编程

1. SCARA机器人常见编程方式介绍

2. SCARA机器人示教编程的主要内容

3. 机器人编程指令的介绍

4. SCARA机器人示教编程的方法与步骤

1. 了解工业机器人的常用的编程方式及其特点

2. 掌握示教编程的主要内容

3. 了解编程中常用指令及其运用

4. 掌握示教编程的方法与步骤

3

机器视觉

1. 机器视觉的组成

2. 视觉的原理和通讯

3. 机器人视觉工艺的编程及示教

4. 机器人码垛工艺的运用

1. 了解机器视觉的组成,会编视觉工艺的示教程序

2. 掌握机器人搬运码垛工艺

4

空间轨迹工艺

1. 学习机器人关节坐标系、空间坐标系、工件坐标系、世界坐标系的知识

2. 掌握机器人关节坐标系的操作方法

3. 掌握机器人空间坐标系和工件坐标系的示教方法

4. 掌握机器人系统回放方法和参数设定

1. 掌握机器人各个坐标系的特点和适用工艺

2. 掌握机器人各个坐标系的操作、示教方法

 

5

搬运码垛工艺

1. 熟悉机器人码垛工艺的应用

2. 学习机器人的码垛的示教编程

了解机器人码垛工艺的的实际应用

6

装配工艺

1. 掌握机器人装配工艺

2. 掌握机器人快换抓手的使用方法

1. 掌握机器人装配工艺

2. 掌握不同夹具适用对象

3. 掌握常见的夹具选型、设计和电气连接方法

 

规格参数

序号

名称

参数

1

SA3-400 SCARA机器人

机器人本体:

最大臂展:400mm

额定负载:1kg

最大负载:3kg

标准节拍:0.45s

 

重复定位精度:

J1+J2:±0.01mm

J3:±0.01mm

J4:±0.01°

 

最大运动范围:

J1:±130°

J2:±131°

J3:150 mm

J4:±360°

 

最大运动速度:

J1:600°/s

J2:600°/s

J1+J2(合成速度):6000mm/s

J3:1100mm/s

J4:2600°/s

 

净重:13kg

安装方式:台面

工作温度:5℃~40℃

工作湿度:10%~80%,且无凝露

 

 

机器人控制系统:

控制轴数:4轴+外部扩展轴

整机尺寸:400×360×180(mm)

支持编码器类型:松下、多摩川、BISS、尼康

通信接口:EtherCAT(用于外部扩展轴)、Ethernet

I/O接口:5路继电器输出;16路数字输出;24路数字输入;2路模拟输出(0V-10V电压,4mA-20mA电流);4路模拟输入(0V-10V电压,4mA-20mA电流)

示教方法:手持示教器

编程语言:Lua

安装方式:落地式

环境:环境:温度:0℃~45℃

湿度:≤95%,且无凝露

防护等级:IP20

冷却方式:强制风冷

安全功能:紧急停止功能、预留外部安全接口(可通过I/O接口控制)

指示灯状态:正常上电时,指示灯红色常亮;下电时,指示灯熄灭

维护:诊断软件工具;断电零位保存功能;预留远程服务功能

 

示教器:

显示屏:7' TFT LCD屏

分辨率:800×480

色彩:65536 色

亮度:450 cd/m 2

背光:LED

LCD 寿命:50000 小时

触摸屏:4 线工业电阻触摸屏(表面硬度4H)

CPU:32 Bit 400MHz RISC

存储器:128M Flash + 64M DDR2 DRAM

RTC:实时时钟内置

以太网:100M

USB 端口:1 个USB Host 1.1 端口

操作系统:LINUX 或 WINDOWS CE 可选

按钮按键:一个三段位安规使能开关,一个钥匙开关;一个带灯自锁开关,一个安规急停开关;6 组12 个可编程硅胶(金属弹片)按键

 

额定功率:< 8W

额定电压:DC24V,可工作范围DC 18V~32V

电源保护:具备雷击浪涌保护

允许失电:< 5ms

CE:符合EN61000-6-2:2005,EN61000-6-4:2007 标准

RoHS:符合RoHS 雷击浪涌±4KV,群脉冲±4KV;静电接触4KV,空气放电8KV

 

工作温度:0℃~50℃

存储温度:-25℃~60℃

环境湿度:10~90%RH(无冷凝)

抗震性:10~25Hz(X、Y、Z 方向2G/30 分钟)

冷却方式:自然风冷

 

防护等级:整机 IP20

机械结构:ABS

整机尺寸:250×160×95(mm)(不含电源端子)

整机重量:本机约 900g,整机(含线缆和接线盒子)1600g

2

自动控制单元

用户存储器:50 KB工作存储器/1 MB负载存储器,可用 SD 卡扩展/10 KB 保持性存储器

板载数字I/O:8 点输入/6 点输出

板载模拟 I/O:2 路输入

过程映像大小:1024 字节输入(I)/1024 字节输出(Q)

位存储器(M):4096 个字节

临时(局部)存储器:

• 16 KB 用于启动和程序循环(包括相关的 FB 和 FC)

• 4 KB 用于标准中断事件(包括 FB 和 FC)

• 4 KB 用于错误中断事件(包括 FB 和 FC)

信号模块扩展:最多 2 个信号模块

高速计数器:5 个内置 I/O,信号板为 6 个

单相:3 个 100 kHz 以及 1 个 30 kHz 的时钟频率;正交相位:3 个 80 kHz 以及 1 个 20 kHz 的时钟频率

脉冲输出:4

脉冲捕捉输入:8

实时时钟精度:+/- 60 秒/月

布尔运算执行速度:0.08μs/指令

移动字执行速度:1.7μs/指令

实数数学运算执行速度:2.3μs/指令

3

HMI

显示区大小: 7.0 寸

分辨率: 800³480

亮度: 350cd/㎡

颜色: 262144 色

背光灯: LED 背光灯

通信口: 2 路串口(COM1, COM2)分别可用作 RS232 或者RS485

触摸屏面板: 4 线电阻方式

外壳材料: ABS+PC

工作温度: -10~65℃

工作环境湿度: 10~90%RH

供电电源:直流 10V~38V

功耗: 5W

4

视觉套件

相机:

有效像素:500万

传感器型号:AR0521

色彩:彩色

像元尺寸:2.2 * 2.2um

帧率/分辨率:31 @2048 *1536

滤光片:650nm

信噪比:>40dB

动态范围:>60dB

快门类型:卷帘曝光

曝光时间:Bayer格式:16μs~1sec;其他格式:28μs~1sec

曝光控制:自动/手动

数据接口:USB3.0

数据格式:Mono 8/10/12,Bayer GR 8/10/10p/12/12p,YUV422_YUYV_Packed,YUV422_Packed,RGB8

镜头接口:C-Mount

外观尺寸:29 * 29 * 30mm

重量:56g

 

镜头:

焦距:12mm

像面最大尺寸:1/1.8”(φ9mm)

光圈:F2.8~F16

视角(DHV):1/1.8”:41.2°,34.4°,23.4°

光学畸变:-0.38%

法兰后焦:17.526mm

最近摄距:0.06m

滤镜螺纹:M27 * 0.5

大小:φ29 * 35.36mm

 

光源:

发光颜色:白色

LED数量:48颗发光二极管

照度:40000 lux

波长:455~457.5nm

工作距离:35-110mm

尺寸规格:内径40mm,外径70mm,高度25mm

灯镜筒外径:Maxφ39mm

重量:0.48kg

 

系统软件:

功能包括:有无/正反检测、颜色/位置判断、定位、2D尺寸测量、ID识别、字符识别等;

提供定位功能:13个,包括快速特征匹配、高精度特征匹配、圆查找、Blob分析、卡尺工具、边缘查找、边缘交点、平行线查找等;

提供测量工具:12个,包括线圆测量、线线测量、圆拟合、直线拟合、像素统计、直方图工具等;

标定工具:6个,包括标定板标定、N点标定、畸变标定等

对位工具:4个,包括相机映射、点集对位等

图像处理工具:14个,包括图像组合、形态学处理、图像滤波、图像增强、清晰度评估、仿射变换、圆环展开等;

逻辑工具:12个,包括条件检测、格式化、字符比较、点集、耗时统计等;

识别工具:4个,包括条码识别、二维码识别等;

支持Modbus通信、PLC通信、IO通信等;

运行界面可编辑

9

基础台架

台架总体为铝型材质,分上下两层,上层台面具有T型槽方便安装,下层用于放置控制柜并装有散热风扇;四个腿脚带4个活动脚轮,工作台可自由移动并能锁紧;

尺寸约为(L*W*H)1440mm*1120mm*850mm。

 

 

 

1.3.  六自由度机器人工作站

产品名称:六自由度机器人工作站

型号:DT-EP-6R2000

人工智能与机器人技术实验室方案(三)

六自由度机器人工作站

概述

六自由度机器人是机器人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置,在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造以及太空探索等领域都能见到它的身影。尽管它们的负载和形态各有不同,但它们都有一个共同的特点,就是能够接受指令,精确地定位到三维(或二维)空间上的某一点进行作业。

实验平台将六自由度机器人,结合空间轨迹工艺、焊接工艺、分拣工艺、码垛工艺、搬运工艺,并通过PLC作为中控单元,实现一机多用,在一个平台上可以进行多个工艺的实验。工作站适用于工业机器人技术、机器视觉技术、工业机器人系统集成等课程

功能特点

(1)     工业级机器人本体及电控系统;

(2)     最新国际标准开发环境,掌握机器人集成的核心技术;

(3)     一台实验环境集成多种工艺,可以开设多种实验;

(4)     采用轻量化的手臂和高输出、高转速的小型电机,大幅提升了最高速度和加速度,此外,通过整合负荷重量和机器人姿态,提升了加速度性能,使得机器人能够发挥更大的能力,大幅度的加快工作节拍;

(5)     良好的环境适应性:各关节采用双层密封构造和防水插口,防护等级达到了IP43;

(6)     开放式架构的软件开发环境,更换机构即可实现多种机器人工艺;

(7)     开放式电气柜,学生可以自主进行电气系统的认知学习;

(8)     电气、机械工具配套齐全提高学生动手能力。

 

实验项目

序号

实验项目

教学内容

教学要求

1

6R机器人的机械结构

1. 6R机器人的自由度和工作空间

2. 6R机器人的系统组成及结构运动

3. 6R关节坐标机器人机身、臂部、腕部及手部等结构特点及功能

1. 掌握机器人的自由度和工作空间。

2. 了解机器人的系统组成。

3. 掌握机器人的结构组成,并能够根据机器人的结构识别其运动形式以及确定其自由度。

4. 掌握关节坐标机器人机身、臂部、腕部及手部等结构特点及功能。

5. 能根据工作场合选择正确的机器人。

2

6R机器人的示教编程

1. 6R机器人常见编程方式介绍

2. 6R机器人示教编程的主要内容

3. 6R机器人编程指令的介绍

4. 6R机器人示教编程的方法与步骤

1. 了解工业机器人的常用的编程方式及其特点

2. 掌握示教编程的主要内容

3. 了解编程中常用指令及其运用

4. 掌握示教编程的方法与步骤

3

空间轨迹工艺

1. 学习机器人关节坐标系、空间坐标系、工件坐标系、世界坐标系的知识

2. 掌握机器人关节坐标系的操作方法

3. 掌握机器人空间坐标系和工件坐标系的示教方法

4. 掌握机器人系统回放方法和参数设定

1. 掌握机器人各个坐标系的特点和适用工艺

2. 掌握机器人各个坐标系的操作、示教方法

 

4

搬运码垛工艺

1. 熟悉机器人码垛工艺的应用

2. 学习机器人的码垛的示教编程

了解机器人码垛工艺的的实际应用

5

装配工艺

1. 掌握机器人装配工艺

2. 掌握机器人快换抓手的使用方法

1. 掌握机器人装配工艺

2. 掌握不同夹具适用对象

3. 掌握常见的夹具选型、设计和电气连接方法

 

规格参数


序号

名称

参数

1

SR4-560 六自由度机器人

机器人本体:

最大臂展:560.7mm

额定负载:2kg

最大负载:4kg

 

重复定位精度:±0.02mm

 

最大运动范围:

J1:±170°

J2:-143° ~ +87°

J3:-53° ~ +217°

J4:±200°

J5:±125°

J6:±360°

 

最大运动速度:

J1:416°/s

J2:416°/s

J3:462°/s

J4:560°/s

J5:560°/s

J6:740°/s

 

净重:26kg

安装方式:台面

工作温度:5℃~40℃

工作湿度:10%~80%,且无凝露

 

机器人控制系统:

控制轴数:6轴+外部扩展轴

整机尺寸:400×360×180(mm)

支持编码器类型:松下、多摩川、BISS、尼康

通信接口:EtherCAT(用于外部扩展轴)、Ethernet

I/O接口:5路继电器输出;16路数字输出;24路数字输入;2路模拟输出(0V-10V电压,4mA-20mA电流);4路模拟输入(0V-10V电压,4mA-20mA电流)

示教方法:手持示教器

编程语言:Lua

安装方式:落地式

环境:环境:温度:0℃~45℃

湿度:≤95%,且无凝露

防护等级:IP20

冷却方式:强制风冷

安全功能:紧急停止功能、预留外部安全接口(可通过I/O接口控制)

指示灯状态:正常上电时,指示灯红色常亮;下电时,指示灯熄灭

维护:诊断软件工具;断电零位保存功能;预留远程服务功能

 

示教器:

显示屏:7' TFT LCD屏

分辨率:800×480

色彩:65536 色

亮度:450 cd/m 2

背光:LED

LCD 寿命:50000 小时

触摸屏:4 线工业电阻触摸屏(表面硬度4H)

CPU:32 Bit 400MHz RISC

存储器:128M Flash + 64M DDR2 DRAM

RTC:实时时钟内置

以太网:100M

USB 端口:1 个USB Host 1.1 端口

操作系统:LINUX 或 WINDOWS CE 可选

按钮按键:一个三段位安规使能开关,一个钥匙开关;一个带灯自锁开关,一个安规急停开关;6 组12 个可编程硅胶(金属弹片)按键

 

额定功率:< 8W

额定电压:DC24V,可工作范围DC 18V~32V

电源保护:具备雷击浪涌保护

允许失电:< 5ms

CE:符合EN61000-6-2:2005,EN61000-6-4:2007 标准

RoHS:符合RoHS 雷击浪涌±4KV,群脉冲±4KV;静电接触4KV,空气放电8KV

 

工作温度:0℃~50℃

存储温度:-25℃~60℃

环境湿度:10~90%RH(无冷凝)

抗震性:10~25Hz(X、Y、Z 方向2G/30 分钟)

冷却方式:自然风冷

 

防护等级:整机 IP20

机械结构:ABS

整机尺寸:250×160×95(mm)(不含电源端子)

整机重量:本机约 900g,整机(含线缆和接线盒子)1600g

 

2

自动控制单元

用户存储器:50 KB工作存储器/1 MB负载存储器,可用 SD 卡扩展/10 KB 保持性存储器

板载数字I/O:8 点输入/6 点输出

板载模拟 I/O:2 路输入

过程映像大小:1024 字节输入(I)/1024 字节输出(Q)

位存储器(M):4096 个字节

临时(局部)存储器:

• 16 KB 用于启动和程序循环(包括相关的 FB 和 FC)

• 4 KB 用于标准中断事件(包括 FB 和 FC)

• 4 KB 用于错误中断事件(包括 FB 和 FC)

信号模块扩展:最多 2 个信号模块

高速计数器:5 个内置 I/O,信号板为 6 个

单相:3 个 100 kHz 以及 1 个 30 kHz 的时钟频率;正交相位:3 个 80 kHz 以及 1 个 20 kHz 的时钟频率

脉冲输出:4

脉冲捕捉输入:8

实时时钟精度:+/- 60 秒/月

布尔运算执行速度:0.08μs/指令

移动字执行速度:1.7μs/指令

实数数学运算执行速度:2.3μs/指令

3

HMI

显示区大小: 7.0 寸

分辨率: 800³480

亮度: 350cd/㎡

颜色: 262144 色

背光灯: LED 背光灯

通信口: 2 路串口(COM1, COM2)分别可用作 RS232 或者RS485

触摸屏面板: 4 线电阻方式

外壳材料: ABS+PC

工作温度: -10~65℃

工作环境湿度: 10~90%RH

供电电源:直流 10V~38V

功耗: 5W

4

供料传输模块

包含一条输送装置,可实现物料传送,支撑结构为铝型材,PVC皮带传动,采用直流电机驱动,额定电压DC24V,电流0.6A;

包含自动上料装置,采用气缸驱动,缸径6mm,行程40mm,带磁性开关;

物料有无检测,采用内置小型放大器型光电传感器实现检测,检测方式为扩散反射型,检测距离5mm~100mm;

包含颜色模块:能判别物料的颜色;

包含金属传感器,能区分金属和非金属,检测距离2MM±10%。

 

5

装配料仓

材质:铝合金,阳极氧化处理;

可容纳四个装配治具,治具材质为赛钢,尺寸为:70 mm *70 mm *15mm

 

6

基础实训单元

尺寸约(L*W*H):220mm*160mm*6mm;

材质:铝合金,阳极氧化处理;

可实现TCP标定练习、可实现基本轨迹编程练习,提供三角形、方形教学轨迹;

可实现复杂轨迹编程练习,提供曲线教学轨迹。

7

快换抓手

采用气动元件驱动,重复精度±0.01mm ;

结构件材料铝合金,阳极氧化处理;

提供4种可夹持工具,分别实现模拟物料夹取、内控扩张抓取、吸盘吸取功能、模拟焊接轨迹;

可实现快速更换夹持工具。

8

变位机

变位机单元参数

电机:100W MSMF012L1U2M、200W MSMF022L1V2M

驱动:MADLN055G(SE)、MADLN15SG(SE)

减速机:PLF042-L1-8-S2-P2 减速比1:8

结构:材质为铝合金及不锈钢,其中铝合金表面阳极氧化处理,尺寸约为L330*W120*300H

9

基础台架

台架总体为铝型材质,分上下两层,上层台面具有T型槽方便安装,下层用于放置控制柜并装有散热风扇;四个腿脚带4个活动脚轮,工作台可自由移动并能锁紧;

尺寸约为(L*W*H)1440mm*1120mm*850mm。


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