1.1. 6R工业机器人
概述
6R机器人是最具代表性的串联关节机器人。机器人本体通过刚性连杆连接，关节部分提供动力，通过关节空间转换，将电机的转动传递到笛卡尔空间，6个自由度关节可以达到工作空间内的任意位置和角度，即X、Y、Z、A、B、C。由此6R机器人可以代替人的手臂完成大量的工作，例如上下料、焊接、涂胶、喷涂、打磨、激光切割等。
规格参数
序号 | 名称 | 参数 |
1 | SR4-560 六自由度机器人 | 机器人本体： 最大臂展：560.7mm 额定负载：2kg 最大负载：4kg 重复定位精度：±0.02mm 最大运动范围： J1：±170° J2：-143° ~ +87° J3：-53° ~ +217° J4：±200° J5：±125° J6：±360° 最大运动速度： J1：416°/s J2：416°/s J3：462°/s J4：560°/s J5：560°/s J6：740°/s 净重：26kg 安装方式：台面 工作温度：5℃~40℃ 工作湿度：10%~80%，且无凝露 机器人控制系统： 控制轴数：6轴+外部扩展轴 整机尺寸：400×360×180（mm） 支持编码器类型：松下、多摩川、BISS、尼康 通信接口：EtherCAT（用于外部扩展轴）、Ethernet I/O接口：5路继电器输出；16路数字输出；24路数字输入；2路模拟输出（0V-10V电压，4mA-20mA电流）；4路模拟输入（0V-10V电压，4mA-20mA电流） 示教方法：手持示教器 编程语言：Lua 安装方式：落地式 环境：环境：温度：0℃~45℃ 湿度：≤95%，且无凝露 防护等级：IP20 冷却方式：强制风冷 安全功能：紧急停止功能、预留外部安全接口（可通过I/O接口控制） 指示灯状态：正常上电时，指示灯红色常亮；下电时，指示灯熄灭 维护：诊断软件工具；断电零位保存功能；预留远程服务功能 示教器： 显示屏：7' TFT LCD屏 分辨率：800×480 色彩：65536 色 亮度：450 cd/m 2 背光：LED LCD 寿命：50000 小时 触摸屏：4 线工业电阻触摸屏（表面硬度4H） CPU：32 Bit 400MHz RISC 存储器：128M Flash + 64M DDR2 DRAM RTC：实时时钟内置 以太网：100M USB 端口：1 个USB Host 1.1 端口 操作系统：LINUX 或 WINDOWS CE 可选 按钮按键：一个三段位安规使能开关，一个钥匙开关；一个带灯自锁开关，一个安规急停开关；6 组12 个可编程硅胶（金属弹片）按键 额定功率：< 8W 额定电压：DC24V，可工作范围DC 18V~32V 电源保护：具备雷击浪涌保护 允许失电：< 5ms CE：符合EN61000-6-2:2005，EN61000-6-4:2007 标准 RoHS：符合RoHS 雷击浪涌±4KV，群脉冲±4KV；静电接触4KV，空气放电8KV 工作温度：0℃~50℃ 存储温度：-25℃~60℃ 环境湿度：10~90%RH（无冷凝） 抗震性：10~25Hz（X、Y、Z 方向2G/30 分钟） 冷却方式：自然风冷 防护等级：整机 IP20 机械结构：ABS 整机尺寸：250×160×95（mm）（不含电源端子） 整机重量：本机约 900g，整机（含线缆和接线盒子）1600g |
2 | SR7-735 停产！ | 最大臂展：735mm 额定负载：5kg 最大负载：7kg 重复定位精度：±0.03mm 最大运动范围： J1：±160° J2：-10° ~ 170° J3：-70° ~ 170° J4：±270° J5：±120° J6：±360° 最大运动速度： J1：255°/s J2：220°/s J3：296°/s J4：380°/s J5：698°/s J6：592°/s 净重：40kg 安装方式：台面 工作温度：5℃~40℃ 工作湿度：10%~80%，且无凝露 机器人控制系统： 控制轴数：6轴+外部扩展轴 整机尺寸：400×360×180（mm） 支持编码器类型：松下、多摩川、BISS、尼康 通信接口：EtherCAT（用于外部扩展轴）、Ethernet I/O接口：5路继电器输出；16路数字输出；24路数字输入；2路模拟输出（0V-10V电压，4mA-20mA电流）；4路模拟输入（0V-10V电压，4mA-20mA电流） 示教方法：手持示教器 编程语言：Lua 安装方式：落地式 环境：环境：温度：0℃~45℃ 湿度：≤95%，且无凝露 防护等级：IP20 冷却方式：强制风冷 安全功能：紧急停止功能、预留外部安全接口（可通过I/O接口控制） 指示灯状态：正常上电时，指示灯红色常亮；下电时，指示灯熄灭 维护：诊断软件工具；断电零位保存功能；预留远程服务功能 示教器： 显示屏：7' TFT LCD屏 分辨率：800×480 色彩：65536 色 亮度：450 cd/m 2 背光：LED LCD 寿命：50000 小时 触摸屏：4 线工业电阻触摸屏（表面硬度4H） CPU：32 Bit 400MHz RISC 存储器：128M Flash + 64M DDR2 DRAM RTC：实时时钟内置 以太网：100M USB 端口：1 个USB Host 1.1 端口 操作系统：LINUX 或 WINDOWS CE 可选 按钮按键：一个三段位安规使能开关，一个钥匙开关；一个带灯自锁开关，一个安规急停开关；6 组12 个可编程硅胶（金属弹片）按键 额定功率：< 8W 额定电压：DC24V，可工作范围DC 18V~32V 电源保护：具备雷击浪涌保护 允许失电：< 5ms CE：符合EN61000-6-2:2005，EN61000-6-4:2007 标准 RoHS：符合RoHS 雷击浪涌±4KV，群脉冲±4KV；静电接触4KV，空气放电8KV 工作温度：0℃~50℃ 存储温度：-25℃~60℃ 环境湿度：10~90%RH（无冷凝） 抗震性：10~25Hz（X、Y、Z 方向2G/30 分钟） 冷却方式：自然风冷 防护等级：整机 IP20 机械结构：ABS 整机尺寸：250×160×95（mm）（不含电源端子） 整机重量：本机约 900g，整机（含线缆和接线盒子）1600g |
3 | SR7-925 停产！ | 最大臂展：925mm 额定负载：5kg 最大负载：7kg 重复定位精度：±0.03mm 最大运动范围： J1：±160° J2：-10° ~ +170° J3：-70° ~ +170° J4：±270° J5：±120° J6：±360° 最大运动速度： J1：255°/s J2：220°/s J3：296°/s J4：380°/s J5：366°/s J6：592°/s I/O接口： 继电器输出：5路 24V数字输出：16路 24V数字输入：24路 模拟量输出：2路（0-10V电压，4-20mA电流） 模拟量输入：4路（0-10V电压，4-20mA电流） 8路24V输入， 8路24V输出 用户电路：16路，8IN/8OUT 用户气路：φ6mm * 2 通信方式：Ethernet、Modbus 外部轴控：支持 净重：45kg 安装方式：台面 工作温度：5℃~40℃ 工作湿度：10%~80%，且无凝露 |
4 | SR6-920 | 机器人本体： 最大臂展：920mm 最大负载：6kg 重复定位精度：±0.02mm 最大运动范围： J1：±170° J2：-100° ~ +170° J3：-120° ~ +156° J4：±200° J5：±135° J6：±360° 最大运动速度： J1：380°/s J2：325°/s J3：390°/s J4：480°/s J5：550°/s J6：800°/s 净重：47kg 安装方式：台面 工作温度：5℃~40℃ 工作湿度：10%~80%，且无凝露 机器人控制系统： 控制轴数：6轴+外部扩展轴 整机尺寸：400×360×180（mm） 支持编码器类型：松下、多摩川、BISS、尼康 通信接口：EtherCAT（用于外部扩展轴）、Ethernet I/O接口：5路继电器输出；16路数字输出；24路数字输入；2路模拟输出（0V-10V电压，4mA-20mA电流）；4路模拟输入（0V-10V电压，4mA-20mA电流） 示教方法：手持示教器 编程语言：Lua 安装方式：落地式 环境：环境：温度：0℃~45℃ 湿度：≤95%，且无凝露 防护等级：IP20 冷却方式：强制风冷 安全功能：紧急停止功能、预留外部安全接口（可通过I/O接口控制） 指示灯状态：正常上电时，指示灯红色常亮；下电时，指示灯熄灭 维护：诊断软件工具；断电零位保存功能；预留远程服务功能 示教器： 显示屏：7' TFT LCD屏 分辨率：800×480 色彩：65536 色 亮度：450 cd/m 2 背光：LED LCD 寿命：50000 小时 触摸屏：4 线工业电阻触摸屏（表面硬度4H） CPU：32 Bit 400MHz RISC 存储器：128M Flash + 64M DDR2 DRAM RTC：实时时钟内置 以太网：100M USB 端口：1 个USB Host 1.1 端口 操作系统：LINUX 或 WINDOWS CE 可选 按钮按键：一个三段位安规使能开关，一个钥匙开关；一个带灯自锁开关，一个安规急停开关；6 组12 个可编程硅胶（金属弹片）按键 额定功率：< 8W 额定电压：DC24V，可工作范围DC 18V~32V 电源保护：具备雷击浪涌保护 允许失电：< 5ms CE：符合EN61000-6-2:2005，EN61000-6-4:2007 标准 RoHS：符合RoHS 雷击浪涌±4KV，群脉冲±4KV；静电接触4KV，空气放电8KV 工作温度：0℃~50℃ 存储温度：-25℃~60℃ 环境湿度：10~90%RH（无冷凝） 抗震性：10~25Hz（X、Y、Z 方向2G/30 分钟） 冷却方式：自然风冷 防护等级：整机 IP20 机械结构：ABS 整机尺寸：250×160×95（mm）（不含电源端子） 整机重量：本机约 900g，整机（含线缆和接线盒子）1600g |
| SR10-1420 | 机器人本体： 最大臂展：1420mm 最大负载：10kg 重复定位精度：±0.04mm 最大运动范围： J1：±170° J2：-85° ~ +150° J3：-95° ~ +170° J4：±180° J5：±135° J6：±360° 最大运动速度： J1：200°/s J2：200°/s J3：200°/s J4：370°/s J5：370°/s J6：600°/s 净重：150kg 安装方式：台面 工作温度：5℃~40℃ 工作湿度：10%~80%，且无凝露 机器人控制系统： 控制轴数：6轴+外部扩展轴 整机尺寸：400×360×180（mm） 支持编码器类型：松下、多摩川、BISS、尼康 通信接口：EtherCAT（用于外部扩展轴）、Ethernet I/O接口：5路继电器输出；16路数字输出；24路数字输入；2路模拟输出（0V-10V电压，4mA-20mA电流）；4路模拟输入（0V-10V电压，4mA-20mA电流） 示教方法：手持示教器 编程语言：Lua 安装方式：落地式 环境：环境：温度：0℃~45℃ 湿度：≤95%，且无凝露 防护等级：IP20 冷却方式：强制风冷 安全功能：紧急停止功能、预留外部安全接口（可通过I/O接口控制） 指示灯状态：正常上电时，指示灯红色常亮；下电时，指示灯熄灭 维护：诊断软件工具；断电零位保存功能；预留远程服务功能 示教器： 显示屏：7' TFT LCD屏 分辨率：800×480 色彩：65536 色 亮度：450 cd/m 2 背光：LED LCD 寿命：50000 小时 触摸屏：4 线工业电阻触摸屏（表面硬度4H） CPU：32 Bit 400MHz RISC 存储器：128M Flash + 64M DDR2 DRAM RTC：实时时钟内置 以太网：100M USB 端口：1 个USB Host 1.1 端口 操作系统：LINUX 或 WINDOWS CE 可选 按钮按键：一个三段位安规使能开关，一个钥匙开关；一个带灯自锁开关，一个安规急停开关；6 组12 个可编程硅胶（金属弹片）按键 额定功率：< 8W 额定电压：DC24V，可工作范围DC 18V~32V 电源保护：具备雷击浪涌保护 允许失电：< 5ms CE：符合EN61000-6-2:2005，EN61000-6-4:2007 标准 RoHS：符合RoHS 雷击浪涌±4KV，群脉冲±4KV；静电接触4KV，空气放电8KV 工作温度：0℃~50℃ 存储温度：-25℃~60℃ 环境湿度：10~90%RH（无冷凝） 抗震性：10~25Hz（X、Y、Z 方向2G/30 分钟） 冷却方式：自然风冷 防护等级：整机 IP20 机械结构：ABS 整机尺寸：250×160×95（mm）（不含电源端子） 整机重量：本机约 900g，整机（含线缆和接线盒子）1600g |
1.2. CR6协作机器人
概述
DOBOT CR6-5协作机器人是越疆科技最新研发的第三代无编程自学习全感知协作六轴机器人，具备灵活部署、单手手持示教、碰撞检测、轨迹复现等功能，高负载与低成本、协作性与安全性兼具，满足用户对于投资回报周期短及及人机协作性方面的需求。适用于布局紧凑、精准度高的柔性化生产线，满足精密装配、产品包装、打磨、检测、喷涂、上下料等工业操作需要，兼具工业机器人和协作机器人优点。
CR6-5协作机器人，可以选配电子皮肤，实现非接触式人体防护、动态主动避障等功能。开放传感器接口，可以结合视觉传感和力传感进行多模态融合研究，适合人工智能、智能控制、智能机器人工程等学科的科研和研究生教学。
规格参数
序号 | 名称 | 参数 |
1 | CR6-5 协作机器人 | 机器人本体： 本体重量：23kg 有效负载：5kg 工作半径：902mm 工具最大速度：3m/s 重复定位精度：±0.03mm 最大运动范围： J1：±180° J2：±180° J3：±160° J4：±180° J5：±180° J6：±360° 最大运动速度： J1：180°/s J2：180°/s J3：180°/s J4：180°/s J5：180°/s J6：180°/s 末端I/O：DI * 2；DO * 2；AI * 2 安装方式：台面 工作温度：5℃~40℃ 工作湿度：10%~80%，且无凝露 防护等级：IP54 控制系统： 控制轴数：6轴+外部扩展轴 示教方法：手持示教器/APP 输出电源：48V，20A 制动电阻：17W，10Ω * 4 通信接口：EtherCAT（用于外部扩展轴）、Ethernet I/O接口： 16路数字输出；16路数字输入/输出（复用）；2路模拟输出（0V-10V电压，4mA-20mA电流）；2路模拟输入（0V-10V电压，4mA-20mA电流）；1路ABZ增量编码器输入 环境：环境：温度：0℃~45℃ 湿度：≤95%，且无凝露 防护等级：IP20 冷却方式：强制风冷 安全功能：紧急停止功能、预留外部安全接口（可通过I/O接口控制） 指示灯状态：正常上电时，指示灯红色常亮；下电时，指示灯熄灭 维护：诊断软件工具/断电零位保存功能/预留远程服务功能 |
1.3 魔术师嵌入式智能语音控制套件
产品名称：魔术师嵌入式智能语音套件
型号：DT-SD-ASR-100
概述
与机器进行语音交流，通过“机器的听觉系统”让机器明白你说什么，这是人们长期以来梦寐以求的事情。语音识别技术就是让机器通过识别和理解过程把语音信号转变为相应的文本或命令的高技术。 语音识别技术主要包括特征提取技术、模式匹配准则及模型训练技术三个方面。
实验对象采用深度学习算法的语音识别技术，与机器人组成人工智能语音开发环境，提供人工智能语音识别技术和智能机器人控制的原理学习平台。套件适用于自然语言处理、Python语言编程、机器人控制技术等课程。
功能特点
（1） 国内领先中文语音识别平台，高识别率；
（2） 高品质麦克风，降低语音输入干扰；
（3） 机器人智能控制，为学生建立智能感知框架；
（4） 使用Python编程，降低开发门槛；
（5） 提供完善的例程，深入掌握人机交互核心技术；
（6） 人手一机，操作简单：体积精巧，一体化的设计，在多媒体教室即可实现实验；
（7） 二次开发，拓展性强：开放式的嵌入式架构，具备多个扩展接口，用户可以采用习惯的编程语言对系统进行开发。
实验项目
序号 | 实验项目 |
1 | 语音识别与机器人控制环境建立 |
2 | Python入门 |
3 | 声音采集和播放 |
4 | 语音合成 |
5 | 语音识别 |
6 | AIUI自然语音处理 |
7 | http协议调用 |
8 | 网络流媒体播放 |
9 | 声音信号处理 |
10 | 机器人远程控制 |
11 | 指令解析和机器人智能控制 |
规格参数
序号 | 名称 | 参数 |
1 | DOBOT Magician | 参数规格： 轴数：4 最大负载：500 g 工作范围：320 mm 重复定位精度：0.2 mm 电源电压：100 -240 V， 50/60 Hz 电源输入：12 V / 7 A DC 通信接口：USB \ WiFi \ Bluetooth 功率：60W Max 环境温度：-10℃-60℃ 运动范围 轴1底座：-90° ~ + 90° 轴2大臂：0° ~ +85° 轴3小臂：-10° ~ +95° 轴4旋转：-90° ~ +90° 最大速度：（250g负载） 轴1底座：320°/s 轴2大臂：320°/s 轴3小臂：320°/s 轴4旋转：480°/s 应用程序 软件：DobotStudio、Repetier Host、Grblcontroller3.6、DOBOT Blockly（图形化编程） SDK：提供Dobot通信协议与Dobot函数库 扩展接口 I/O：10路可配置为模拟信号输入或者PWM输出 电源输出：4路可控12V电源输出 运动控制：2路步进电机驱动接口 物理特性： 净重（机器人与控制器）：3.4 Kg 底座尺寸：158 mm * 158 mm 材料：6061铝合金，ABS 工程塑料 控制器：Dobot 集成控制器 机器人安装：桌面 包装规格 （长* 宽 * 高）：380 * 385 * 480 mm 夹笔器末端执行器参数 笔孔直径：10mm 吸盘末端执行器参数 吸盘直径：20mm 压强：-35Kpa 夹爪末端执行器参数 张和大小：27.5mm 驱动方式：气动 力度：8N |
2 | CPU模块 | CPU：ARM 1.2GHz 64-bit 接口：USB2.0 * 4、Ethernet 1000M * 1、DSI/eDP * 1、MIPI-CSI摄像头端口 * 1、HDMI * 1 支持操作系统：Ubilinux、Windows 10、Ubuntu、Android |
3 | 麦克风模块 | 实时逻辑核心：16个 内置闪存：2MB 内部单周期SRAM：512KB 内部OTP：16KB DFU模式：支持 麦克风阵列信噪比：61dB 麦克风阵列灵敏度：-26dB FS 麦克风阵列输出：PDM 音频输出：板载3.5mm Aux 音频信号：24bit 或 16bit 16kHz立体声输出 尺寸：直径70mm 电源：Micro USB或扩展接头5V；190mA |
1.4 魔术师模块化PLC教学平台
产品名称：魔术师模块化PLC单元-A
型号：DT-EP-MagicianMP100-A
备注：PLC主控部分
产品名称：魔术师模块化PLC单元-B
型号：DT-EP-MagicianMP100-B
备注：魔术师电气和通信转换底座
产品名称：魔术师模块化PLC单元-C
型号：DT-EP-MagicianMP100-C
备注：传送带及传感器模块
产品名称：魔术师模块化PLC单元-D
型号：DT-EP-MagicianMP100-D
备注：立体仓储和直角机械手模块
产品名称：魔术师模块化PLC单元-E
型号：DT-EP-MagicianMP100-E
备注：视觉单元模块
概述
该系统由主控制模块、检测分拣模块、工业机械手模块、加工站模块、物料储运和仓储模块等组成，能快速适应加工对象的变换，同时能培养学生实现工业网络的组网与通讯技术，有效培养相关专业学生综合运用现代知识技术从事智能制造相关工作的能力和经验。适用于可编程控制技术、机器人应用技术、机器视觉技术、运动控制技术等课程等课程。
单元A：PLC主控部分，包括触摸屏、主控PLC、断路器、路由器等主控部分
单元B：魔术师转接底座，内部含24V与5V的电平转换模块、TTL串口电平转换模块
单元C：传送带及传感器部分，包括井式料仓、传送带、传感器模块等
单元D：立体料仓及直角机械手部分，包括立体料仓、伺服和步进组成的直角坐标机械手
单元E：视觉部分，包括光源、镜头、相机以及配套的软件环境
功能特点
序号 | 功能项 | 特点 |
1 | 装置组成 | 整套装置由自动控制单元、机器人搬运单元、供料单元、分拣单元、立体仓储单元和堆垛机组成。采用西门子S7-1200 CPU为主控机，配套相应的传感器，可完成各种分拣、立体仓储的调度工作。 |
2 | 应用技术 | 1）PLC 应用技术：普通逻辑控制、高级逻辑控制、变频器调速技术及通信技术 |
2）传感器应用技术：光电式传感器、光纤传感器、磁性开关、电感式传感器及金属传感器 |
3）气动应用技术：手指气缸、标准气缸、联杆气缸、导杆气缸及紧凑型带导杆气缸各类常用气缸的技术应用 |
4）运动控制技术：变频器控制、步进系统控制、伺服系统控制；运动传感信号检测、运动模式、回原点操作 |
5 | 装置特点 | 1）整台装置采用小型化设计，整体合理紧凑，性价比高，非常适合学校在实验、教学中对工位数量的要求 |
2）丰富的实验内容：装置可满足学校教学、实验活动中对课程、项目不同的需求， 可完成各种实验项目 |
3）适合的教学、实验指导书：从浅入深、由易到难、循序渐进、层次分明，根据学校的教学进度，提供多个合理的实验项目和实验指导，是职业院校日常教学活动中的最佳助手 |
实验内容
序号 | 实验项目 |
1 | 标准气缸简单控制的PLC编程 |
2 | 标准气缸、磁性开关、控制开关相互配合的PLC控制编程 |
3 | 标准气缸与工件及工件到位传感器配合控制的PLC编程 |
4 | 电磁阀调试实验 |
5 | 对单一的井式供料机构分成手动与自动两个模式进行控制的PLC编程 |
6 | 两台井式供料机进行联机工作，按生产计划及时间规划进行运行的PLC编程 |
7 | 皮带输送机交流电机与工件到位传感器配合的控制编程 |
8 | 在单轴控制中加入限位传感器保护的运行控制编程 |
9 | 单轴控制中加入原点传感器进行回原点的控制编程 |
10 | 在单轴控制中进行多段位置控制编程 |
11 | 在单轴控制中进行多段位置的运行并自动循环控制编程 |
12 | 四自由度机器人回原地、工件抓取、放置编程 |
13 | 步进系统控制编程 |
14 | 伺服系统控制编程 |
15 | 堆垛机控制编程 |
16 | 直线插补运动实现 |
17 | 立体仓库控制编程 |
18 | 输送机、机器人、立体仓库单元联合控制 |
19 | 视觉系统安装和调试 |
20 | 手眼系统标定 |
21 | 视觉定位抓取 |